广东工业大学计算机控制技术课程设计一级倒立摆.pdfVIP

计算机控制技术课程设计 论文题目： 一级倒立摆 课程名称 计算机控制技术 学 院 自动化 专业班级 13 级自动化卓越一班 组 长 黄景运 小组成员 黄锐鹏、谢派丰、吴绍军 联系方式 任课教师 陈玮 2016 年6 月6 日 摘要 倒立摆是一个典型的、快速、非线性、多变量、强耦合的自然不稳定的非线 性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。通过倒立摆这样一个典型 的控制对象，检验新的控制方法是否有较强的处理多变量、非线性和绝对不稳定 系统的能力，从而从中找出最优秀的控制方法。 在本次课程设计中，我们小组主要对直线一级倒立摆系统的进行控制器设计 和仿真。首先我们建立倒立摆系统的数学模型，其次分别采用PID控制算法和 bang-bang控制算法对倒立摆系统进行了控制器设计，实现同时控制摆杆角度和