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激光导航AGV控制系统 4.激光导航控制系统 激光引导AGV控制系统简介 AGV的控制系统主要可分为两部分：地面控制系统和车载控制系统。? 1.地面控制系统?即地面固定设备，主要负责任务的分配，车辆调度，交通管理，电池充电等功能。 ?2.车载控制系统?即车载移动设备，在收到上位系统的指令后，负责AGV的引导，路径选择，小车行走，装卸操作等 系统结构示意图如下： 外界系统 自动充电站 地面控制系统 车载控制系统 交换机 无线AP 无线AP 激光导航仪 激光防撞 主控计算机 监控计算机 反射板 I/O设备 移栽装置 工控机 PLC 手动控制器 行走电机 转角电机 行走控制器 转角控制器 AGV系统结构示意图 AGV系统运行模式 地面控制系统 图形监控 上位控制 计算机 外围IO设备 AGV AGV地面控制系统接受上位控制计算机发出的任务启动命令后，启动相应的物料搬运任务。 车辆管理根据AGV的任务执行情况调度AGV执行任务，并通过无线电将命令发送到AGV。 AGV随时报告车辆位置、状态信息及任务执行信息。 交通管理根据各AGV的位置，确认每一辆AGV下一步应该走的路径。 任务管理根据AGV任务执行信息报告上位控制计算机。 地面控制系统在必要时使用输入输出模块控制外围设备，如通过数字IO模块启动或停止充电站。 地面控制系统把各种AGV系统的运行状态发送给图形监控系统，图形监控系统使用这些运行状态构建各种监控界面，供系统维护人员监控系统。 AGV系统运行模式 AGV自动导引运输车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车 在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能 通过与WMS、MES结合，AGV实现仓储的自动化搬运管理，货位柔性动态分配； 拣选由“人到货”变为“货到人”提高工作效率，降低劳动强度 在工业4.0背景下，通过引进AGV动态物流系统、改变现有人工分拣、人工搬运模式，可有效实现分拣中心物流自动化 2. AGV定义 二、AGV的基本结构 车载控制器、导航模块、电池模块、障碍物探测模块、报警模块、充电模块、 通讯模块、行驶机构 响应上位控制系统指令，在工作区域内行走、停止、移动搬运货架或其他负载 控制系统软件 通过WIFI或其他传输链路，控制AGV动作。主要控制功能包括：地图管理、路 径导航导航、路径规划、AGV导引控制、自主充电控制、交通管理、任务分配、报警信息管理等。 AGV 机械系统 动力系统 控制系统 1. AGV硬件结构 2. 典型AGV的单机结构 AGV 按导引方式 按驱动方式 按移栽方式 3. AGV的主要类型 4.AGV的主要导引方式介绍 激光导引 电磁导引 磁条导引 惯性导引 视觉导引 电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。 电磁导引主要优点是引线隐蔽，不容易污染和破坏，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低 4.1电磁导引 电磁导引原理 1.电磁感应器主要是由两个感应线圈组成的，可同时采入导引线的感应信号。 2.通过比较两个线圈中信号的强弱，便能得到电磁感应传感器的偏移量，通过一定的导引计算后就可实现AGV的电磁导引。 磁带导引技术与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引 磁带导引灵活性比较好，改变或扩充路径比较容易，磁带铺设也相对简单，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，由于磁带外露，易被污染难以避免机械损伤，因此导引的可靠性受外界因素影响较大，适合环境条件较好，地面无金属物质干扰的场合。 4.2磁带导引 磁导航传感器探测点示意图 磁导航传感器原理示意图 惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号与行走距离编码器的综合计算，及地面定位块信号的比较校正来正确定自身的位置和方向，从而实现导引。 此项技术在航天和军事上较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广。 4.3惯性导引 激光导引有两种模式：一种是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光发射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。 另一种是自然导引，自然导引是通过激光测距结合SLAM算法建立小车的整套行驶路径地图，不需要任何的辅助材料，柔性化程度更高，适用于全局部署！ 4.4激光导引 激光头