Robcad Basic Training 英文.pptVIP

* Robcad V9.0 * 活动关节定义 旋转轴定义 运动状态定义 6.1 活动机构定义 * Robcad V9.0 * 基本概念 Link：活动机构运动单元 Axis：运动旋转轴或者运动直线 Joint：两个运动单元之间的运动关系 6.1 活动机构定义 * Robcad V9.0 * 1、选择项目project 2、切换至Modeling模块 3、open打开项目中的co文件 另存为新的文件 保存 组合其他物体 更新cell 选中部件另存为物体 注：必须是Open打开的co文件才能进入定义结构的状态，Open的意思是进入机构编辑状态 6.1 活动机构定义 * Robcad V9.0 * 4、定义各个构件（LINKS） 5、定义各个关节轴线（AXIS） 6、定义各个关节运动（JOINTS） 7、点击define 6.1 活动机构定义 * Robcad V9.0 * 8、编辑机构运动参数 选择joint 设置运动速度和加速度 设置运动范围 反向运动 运动范围 常数值 6.1 活动机构定义 * Robcad V9.0 * 9、设置运动状态 选择编辑 设置状态 设置运动关节状态值 注：焊钳状态有OPEN、SEMIOPEN、CLOSE 夹具状态有OPEN、CLOSE 注：如果机构为焊钳，则需要定义该机构为焊钳 设置TCPF 增加不检测干涉部分，即两个电极帽 6.1 活动机构定义 * Robcad V9.0 * 10、保存并关闭编辑状态 保存 关闭 注：保存save之后必须点击close，否则将无法进入别的模块进行操作 6.1 活动机构定义 * Robcad V9.0 * General Tools 复制 阵列 镜像 缩放 坐标创建 6.2 Modeling * Robcad V9.0 * 2D Sketcher 3D Sketcher 6.2 Modeling * Robcad V9.0 * Question Answer 7、Q/A * Robcad V9.0 * 4.1 Setup 系统默认：D:\Robcad\dat\ robcad_config.xml 用户主目录：C:\Documents and Settings\Neal\ robcad_config.xml 用户：C:\Documents and Settings\Neal\ROBCAD\ cut.config 项目：当前项目的默认默认设置，Project\ robcad_config.xml 用户项目：当前项目中不同用户的自定义设置 Project\robcad_config_Neal.xml robcad_config.xml * Robcad V9.0 * 4.1 Setup 自动保存 删除时确认 编辑器 显示精度(F6→Level of Details) 预览图保存 数据管理系统 * Robcad V9.0 * 4.1 Setup * Robcad V9.0 * 4.1 Setup 自动调整地板 调整地板大小 调整地板方格大小 * Robcad V9.0 * 4.1 Setup 运动极限检查 对齐方案 运动抽样 创建运动抽样图表 对齐方案： On：如果机器人的TCPF（工作坐标）用Test Reach不能精确到达某一点时，系统会按照TCPF的行进方向（x轴）和该点相对应的方向对齐，然后自动改变其他两个轴的方向来到达该点 运动抽样：On：记录激活状态的机器人或者运动机构在路径点中的运动状态，包括位置，速度和加速度，将会在Project下生成一个后缀为.smp的文件 创建运动抽样图表：将Project下的.smp文件生成三个co文件（_pos.co位置，_vel.co速度，_acc.co加速度） * Robcad V9.0 * 4.1 Setup 定义项目 删除项目 显示项目 长度单位 角度单位 重量单位 * Robcad V9.0 * 显示方式设置 4.2 Display Shade 显示阴影 Wire 显示所有线框 HLR 只外部线框 Full 完全不透明 Mid 半透明 Low 更加透明 * Robcad V9.0 * 显示精度 4.2 Display 0-9 值越高显示精度越高 曲面显示精度 默认为10 值越大显示精度越高, 会影响电脑速度 定义颜色 将隐藏的显示，同时将显示的隐藏 * Robcad V9.0 * Entity:显示（隐藏）选中物体 By type:根据物体类型显示（隐藏） ALL:显示（隐藏）所有 Only:显示（隐藏）某一物体 By color:根据物体颜色显示（隐藏） Path locs:显示（隐藏）路径点 Display Blank 4.2 Display * Robcad V9.0 * 4.2 D