电动轮汽车差动助力转向稳定性控制策略-重庆理工大学学报.PDF

第３２卷　第３期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１８年３月 Ｖｏｌ．３２　　Ｎｏ．３ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｍａｒ．２０１８  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１８．０３．００１ 本文引用格式：陈国平，杨舒涵．电动轮汽车差动助力转向稳定性控制策略［Ｊ］．重庆理工大学学报（自然科学），２０１８（３）：１－９． Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＣＨＥＮＧｕｏｐｉｎｇ，ＹＡＮＧＳｈｕｈａｎ．ＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌＳｔｒａｔｅｇｙｏｆＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＡｓｓｉｓｔＳｔｅｅｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅＷｉｔｈ ＩｎＷｈｅｅｌＭｏｔｏｒｓ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ），２０１８（３）：１－９． 电动轮汽车差动助力转向稳定性控制策略 陈国平，杨舒涵 （南京航空航天大学 车辆工程系，南京　２１００１６） 摘　　　要：在建立驾驶员模型、差动转向系统及整车机电系统耦合动力学模型的基础上，考虑 了系统存在的不确定因素，分析了驱动转矩和横摆力矩之间的耦合关系。以理想横摆角速度为 控制目标，研究了融合模糊逻辑和滑模变结构控制的电动轮汽车差动转向稳定性控制策略。通 过模糊逻辑确定滑模趋近律在不同状态下的控制量，以补偿被控系统的不确定性和非线性的影 响。仿真结果表明：所设计的稳定性控制器不仅可以有效地解决滑模变结构控制在高频下的抖 振问题，而且在不同路面附着系数、不同车速以及侧向风的干扰下均能保证系统具有良好的稳 定性。 关　键　词：电动轮汽车；差动助力转向；稳定性；滑模变结构控制；模糊逻辑 中图分类号：Ｕ４６１　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１８）０３－０００１－０９ ＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌＳｔｒａｔｅｇｙｏｆＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＡｓｓｉｓｔＳｔｅｅｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍ ＢａｓｅｄｏｎＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅＷｉｔｈＩｎＷｈｅｅｌＭｏｔｏｒｓ ＣＨＥＮＧｕｏｐｉｎｇ，ＹＡＮＧＳｈｕｈａｎ （ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｓｔｈｅｄｒｉｖｅｒｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｓｔｅｅｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｎｄｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｙｓｔｅｍｃｏｕｐｌｉｎｇｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌ．Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅ ｃｏｕｐｌｉｎｇｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｄｒｉｖｅｔｏｒｑｕｅａｎｄｙａｗｍｏｍｅｎｔｉｓａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔａｋｉｎｇｔｈｅｉｄｅａｌｙａｗｒａｔｅ ａｓｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｂｊｅｃｔｉｖｅ，ｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｓｔｅｅｒｉｎｇｗｉｔｈｆｕｚｚｙ ｌｏｇｉｃａｎｄｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｖａｒｉａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｏｎｔｒｏｌｉｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｏｆｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｒｅａｃｈｉｎｇ ｌａｗｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｔａｔｅｓｉｓｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｂｙｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃｔｏｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｔｈｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙａｎｄｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙ ｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｓｙｓ