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跳跃式移动机构的移动机理及试验研究-光学精密工程
11 3 Vol. 11 No . 3
2003 6 Optics and Precision Engineering Jun. 2003
1004924X(2003) 0302 106
1 1 1 2
卢永奎 , 吴月华 , 杨 杰 , 青山尚之
( 1. 中国科学技术大学 精密机械与精密仪器系, 安徽 合肥230026;
2. 本国电气通信大学 智能机械工学科, 东京都调布市 1 2 5 5)
: ,
, ,
, , , ,
: 跳跃式移动; 摩擦力; 偏心轮
:TH112. 93 :A
Experimental study on the displacement mechanism
of a hopping locamotion mechanism
1 1 1 2
LU Yongkui , WU Yuehua , YANG Jie ,AOYAMA Hisayuki
( 1. University of Science and Technology of China, H ef ei 230026, China;
2. University of ElectroCommunications, Tokyo 1 2 5 5, Jap an)
Abstract: The displacement mechanism of a new hopping locomotion mechanism driven by small vibratory
motors is detailed. The joint application of the periodical centripetal force generated by the rotation of the
ecentric inside the motor and the intermittent friction w ith the working surface brings about the hopping lo
comotion of the mechanism . The combined operation of the two motors located in different positions makes
the linear movement and rotation of the mechanism at adjustable speeds possible. It is verified through a se
ries of experiments that the hopping locomotion mechanism can freely move in a 2D plane.
Key words: hopping; friction; eccentricity
1 引 言 , ,
, ,
, ,
, ,
, , ,
, 2
[ 1]
: 20030
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