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车间运输机器人系统设计和展望 　　【摘要】随着工业自动化的普及和发展，机器人在工业生产中的需求量逐年增大，运输机器人的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运， 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本运输机器人的结构由机械手臂安装在小车上。机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的前进、倒退运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位。 　　【关键字】运输机器人；搬运机械手；可编程控制器（PLC）；液压缸；电磁阀 　　0 引 言 　　在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，一般采取示教再现的工作方式。 　　“工业机器人”（Industrial Robot）多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置，国内称作工业机器人或通用机器人。 　　机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优点，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机器人称为通用机器人。 　　要机器人像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构――执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动――传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。一般而言，机器人通常就是由这三部分组成，这些系统的性能就决定了机器人的性能。 　　1机器人介绍 　　机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 　　1运输机器人机械部分设计 　　本运输机器人用于生产线各工序之间零件的搬运，所搬运零件为法兰盘。当工件的一道工序加工完之后，通过按钮呼叫运输机器人，机器人将工件搬到下一道工序，设计机器人的手臂长度为导轨与加工完的工件放置位置的距离，使手抓始终在工件的上端，机械手臂只需上下移动而无需伸缩，手抓始终水平放置，使机械手结构简单，本机械手需要3个自由度，手臂的上下移动，手抓张合，运输机器人在导轨上的移动。 　　本设计主要有机身、手臂、机械手。手部的一个直线液压缸通过机械结构实现手抓的张合，机身一个直线液压缸实现机身带动手臂的上下移动，机身通过三相异步电动机的正反转实现的运输机器人在导轨上的移动。 　　本运输机器人由机械手和导轨小车组成，机械手采用平动搬运机械手设计，导轨小车用双向电动机驱动小车在导轨上移动。本部分设计的主要任务是完成结构方面的设计。在本章中进行了坐标形式、自由度、驱动机构的确定。 　　法兰（Flange）又叫法兰盘或凸缘盘。法兰是使管子与管子相互连接的零件，连接于管端。法兰连接或法兰接头，是指由法兰、垫片及螺栓三者相互连接作为一组组合密封结构的可拆连接，管道法兰系指管道装置中配管用的法兰，用在设备上系指设备的进出口法兰。法兰上有孔眼，螺栓使两法兰紧连。法兰间用衬垫密封。法兰分螺纹连接（丝扣连接）法兰和焊接法兰和卡夹法兰。 　　2 运输机器人的控制系统的设计 　　可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。 　　本课题为车间运输机器人系统设计，用于车间不同工序之间工件的搬运，本次设计为三条工序的运输程序，有三道工序，四个限位开关，其中第二道工序有两个限位开关，SQ2用于放置从第一道工序搬运到的工件，SQ3用于第二道工序加工后零件的放置。运输机器人通过导轨在各道工序之间运行。有有六个输入端，分别是第一道工序的