（毕业学术论文设计）-仿生机械手结构设计与功能仿真.docVIP

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2018-10-10 发布于广西
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（毕业学术论文设计）-仿生机械手结构设计与功能仿真.doc

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PAGE l 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc295198407 摘要 PAGEREF _Toc295198407 \h 1 HYPERLINK \l _Toc295198408 1 绪论 PAGEREF _Toc295198408 \h 2 HYPERLINK \l _Toc295198409 1.1仿生机械的概述 PAGEREF _Toc295198409 \h 2 HYPERLINK \l _Toc295198410 1.2课题的研究目的和意义 PAGEREF _Toc295198410 \h 3 HYPERLINK \l _Toc295198411 1.3国内外该领域的研究现状 PAGEREF _Toc295198411 \h 3 HYPERLINK \l _Toc295198412 1.4关节运动的驱动方式 PAGEREF _Toc295198412 \h 7 HYPERLINK \l _Toc295198413 1.4.1绳索滑轮驱传动方式 PAGEREF _Toc295198413 \h 8 HYPERLINK \l _Toc295198414 1.4.2 链条、钢带驱动 PAGEREF _Toc295198414 \h 9 HYPERLINK \l _Toc295198415 1.4.3 闭式链连杆传动机构的驱动方式 PAGEREF _Toc295198415 \h 9 HYPERLINK \l _Toc295198416 1.5本文主要研究内容 PAGEREF _Toc295198416 \h 10 HYPERLINK \l _Toc295198417 2 原理方案的设计 PAGEREF _Toc295198417 \h 11 HYPERLINK \l _Toc295198418 2.1 明确设计任务 PAGEREF _Toc295198418 \h 12 HYPERLINK \l _Toc295198419 2.2 功能分析 PAGEREF _Toc295198419 \h 12 HYPERLINK \l _Toc295198420 2.3 功能分析 PAGEREF _Toc295198420 \h 12 HYPERLINK \l _Toc295198421 2.4 功能分解 PAGEREF _Toc295198421 \h 12 HYPERLINK \l _Toc295198422 2.5 原理方案 PAGEREF _Toc295198422 \h 13 HYPERLINK \l _Toc295198423 2.6. 具体工作原理 PAGEREF _Toc295198423 \h 14 HYPERLINK \l _Toc295198424 2.6 本章总结 PAGEREF _Toc295198424 \h 15 HYPERLINK \l _Toc295198425 3 机械手手指的运动分析 PAGEREF _Toc295198425 \h 16 HYPERLINK \l _Toc295198426 3.1 手指机构运动学 PAGEREF _Toc295198426 \h 16 HYPERLINK \l _Toc295198427 3.1.1 手指机构的自由度计算 PAGEREF _Toc295198427 \h 16 HYPERLINK \l _Toc295198428 3.1.2 位置正解 PAGEREF _Toc295198428 \h 17 HYPERLINK \l _Toc295198429 3.1.3 三自由度仿生机械手指的位置反解分析 PAGEREF _Toc295198429 \h 18 HYPERLINK \l _Toc295198430 3.2 仿生机械手指的速度分析 PAGEREF _Toc295198430 \h 22 HYPERLINK \l _Toc295198431 3.3 仿生机械手指的运动空间分析与仿真 PAGEREF _Toc295198431 \h 23 HYPERLINK \l _Toc295198432 4 基于Pro/e的仿生机械手的建模，装配及仿真 PAGEREF _Toc295198432 \h 25 HYPERLINK \l _Toc295198433 4.1 Pro/e简介 PAGEREF _Toc295198433 \h 25 HYPERLINK \l _Toc295198434 4.2仿生机械手各部分的建模 PAGEREF _Toc295198434 \