第4章 带长管负载敏感系统的试验研究.docVIP

浙 江 大 学 博 士 学 位 论 文 第四章 带长管道负载敏感系统的试验研究 PAGE 84 PAGE 85 第四章 带长管道负载敏感系统的试验研究 4.1 引 言 科学研究的起点是科学问题，本章试图通过进行部分的实验，对负载敏感系统中存在的管道效应获得一些初步的感性认识。并从中发现问题，以确定今后理论研究的方向。 本章首先介绍了试验系统的构成，并确定试验方案，明确试验目的。在此基础上进行对负载敏感系统中的管道问题做了初步的试验研究。 4.2 试验系统介绍 本课题的所有试验都是在“负载敏感及功率回馈试验台”上完成的，此台架为一模拟工程机械液压系统的综合性试验平台。利用此试验平台，能够实现阀控缸、阀控马达、泵控缸、泵控马达，原动机的变频控制以及负载敏感多路控制系统的试验研究。试验台原理图及操作面板见附录1及附录2。此系统的构成比较复杂，以下是对其液压回路和测控系统的简单介绍。 4.2.1 液压回路 1). 组成部分 此试验台的油源部分由控制泵装置、循环泵装置、各泵压力控制块、冷却器、加热器、滤油器以及高位油箱组成的。 液压动力源由两部分构成，第一部分为由带电子油门控制的柴油机及电动机作为原动机、以变量泵为主泵的液压动力源，第二部分为由变频电动机作为原动机、以定量泵为主泵的液压动力源。 控制部分由比例伺服阀、电液比例多路阀以及进行油路切换用二通球阀、三通球阀组成的。 管道部分分为四组。每组由六根长度为6米内径12毫米的钢管组成，由置于管道两端的连接块将其连接为一根长度为36米的管道。其中两组位于多路阀与液压缸之间，另外两组位于多路阀与变量泵之间。 此试验台有三套执行机构，其中两个为直线运动的单出杆液压缸，其行程为1.5米，每只液压缸内安装一根磁致伸缩线性位移传感器。此传感器既可提供位移输出亦可提供速度输出。另一个为回转运动的定量马达。 与执行机构相对应，加载系统也由三部分构成。第一部分为由双向定量泵、回转惯量组以及电液比例加载阀块组成的回转运动加载机构部分。第二部分为由加载液压缸、分片重块、滑轮机构以及电液比例加载阀块组成的直线运动加载部分，其中分片重块为圆形重块，总重量为1吨，分成15片，其中100kg5块，50kg10块。第三部分为由加载液压缸、惯性块以及与两个动力源相连接的电液比例伺服阀构成。构成惯性块的条形重块总重量为1吨，分成一块底座重200kg，32块分片重块，每块重25kg。前两个加载系统为被动加载方式，最后一个加载系统为主动加载方式，其加载特性由程序灵活决定。 2）可实现的基本回路 通过切换二通、三通球阀，此试验台可以由上述部分组合为不同试验回路，具体有以下的几种组合情况： 变量泵、多路阀、马达 变量泵、多路阀、液压缸A 变量泵、多路阀、液压缸B 定量泵、伺服阀A、液压缸A 定量泵、伺服阀B、液压缸B 定量泵、伺服阀A、马达 对前三种由变量泵作为油源的情况而言，根据连接油源、多路阀、执行机构之间的管道长短，每种回路又存在以下四种情况。 变量泵与多路阀之间、多路阀与执行机构之间均为短管道。 2. 变量泵与多路阀之间为长管道，多路阀与执行机构之间为短管道。 3. 变量泵与多路阀之间为短管道，多路阀与执行机构之间为长管道。 4. 变量泵与多路阀之间、多路阀与执行机构之间均为长管道。 4.2.2 测控系统 试验装置测试系统为用户提供了用于电压测量、压力测量、流量测量、液压缸位移测量、扭矩测量的A/D输入通道和用于系统控制的D/A输出通道。试验系统的各个被测压力、变量泵输出流量、液压缸位移、变量泵输入扭矩、转速、惯性轴负载扭矩、转速等参数可在仪表面板上实时显示，各比例多路阀、比例伺服阀、液压缸和马达加载阀、变量泵排量、等可由D/A输出信号控制。 测试系统的硬件包括工业控制计算机、测量传感器、数字显示仪表、输入信号隔离与处理、A/D转换器、D/A转换器、输出信号隔离与调理等功能单元。本实验中需要采集压力、流量、位移信号，下面详细介绍这三个量的测量与显示原理及数据采集系统。 1) 压力测量与显示 测试系统有9个压力测量点，用来测量被试液压系统中各相应油口的压力，各压力测量通道的结构相同，见图4-1。 图4-1 压力测量与显示 压力传感器将被测压力变换成电压信号，分两路送至数字电压表和信号处理与隔离电路。数字电压表用于实时显示被测压力值，其读数由读数校准电位器调整。信号处理与隔离电路的输出与数据采集系统的A/D转换器相连。本试验台采用的压力传感器为压阻式压力传感器，其量程为30 MPa ，线性度误差为0.3%FSR，频宽为1KHz，输出电压范围为1~5 V。 流量测量与显示 变量泵输出流量的测量与显示通道如图4-2所示，齿轮马达流量传感器将被测流量转换成脉冲信号，该脉冲信号经流量计算议运算后显示流量值，同时，流量