电动助力转向系统控制策略的仿真分析.PDF

第 33卷第 8期 Vo1．33No．8 2010年 8月 Aug．2010 文章编号 ：1000—582X(2010)08—080—05 电动助力转 向系统控制策略的仿真分析 徐 中明 ，胡康博 ，余 烽 ，张志飞 (重庆大学 a．机械传动 国家重点实验室；b．机械工程学院，重庆 400044) 摘 要：建立了电动助力转向系统的数学模型，根据路感强度 的表达式，运用伯德 图进行 了频 域分析，并制定 了比例微分助力的控制策略 。结合考虑 车身侧倾的三 自由度汽车模型和轮胎模型 ， 建立 了用于分析 电动助力转 向特性的仿真模型，针对转 向轻便性、高速 回正性和合适路感的多重 目 标，进行 了方向盘正弦输入和方向盘撒手仿真试验 ，总结出了控制器参数在不同车速和转向盘输入 转矩 下的变化 规律 。 关键词 ：电动助力转向；建模 ；控制策略 ；仿真 中图分类号：U463．4 文献标志码 ：A Simulationanalysisofcontrolstrategyforelectricpowersteeringsystem XUZhong—mingQ～ ，HU Kang-bob，YUFengb，ZHANG Zhi-feib (a．StateKeyIaboratoryofM echanicalTransmissions； b．CollegeofMechanicalEngineering，ChongqingUniversity，Chongqing400044，P．R．China) Abstract：Themathematicalmodeloftheelectricpowersteering (EPS)system isdeveloped，andcontrol strategyisdesigned by theway offrequency analysisusing Bode diagram ，on a basis ofsteering feet expression．A completemodelwith four—tireand three—freedom vehiclemodelsiSbuilt．In ordertomeet optimalgoals，includingsteeringagility，return—abilityandsteering effortrequirementsofdrivers，therule ofcontrollerparametervaluesunderthecondition ofdifferentspeedsand steering torquesisconcluded throughnumeroussimulationtests． Keywords：electricpowersteering；modeling；controlstrategy；simulation 电动助力转 向系统 (ElectricPowerSteering， 定有 良好的适用性 ；仿真试验 中建立的模型以线性 简称EPS)以其节能 、环保、主动安全性和操纵稳 定 二 自由度和简单 的线性轮胎模型为主，较少考虑非 性的优 势，将更 多地 出现在 中高级轿车、跑车和 线性 ；助力形式以低速时的轻便性和回正、补偿控制 SUV 上，而不再 局 限于微 型轿 车和经 济性轿 车 ； 为主 ，对高速时驾驶员的路感考虑不足。在 EPS全 EPS的助力型式也从低速范围助力型向全速范围助 速助力的趋势下，需要考虑更全面的控制策略。 力型发展 ，并且其控制形式与功能也进一步加强 ]。 笔者根据汽车转向时的动力学特性以及电动助 目前对 EPS控制策略的研究主要集中在结合 力转向的性能要求建立了完整的非线性汽车转向仿 PID的回正补偿控制 。、基于人工智能 的PID控