协作机器人学的研究探究现状跟发展.pdfVIP

第 20 卷第 1 期 机器人　ROBO T V o l. 20,N o. 1 1998 年 1 月 　 J an. , 1998 协作机器人学的研究现状与发展 王越超　谈大龙 ( 中国科学院沈阳自动化研究所　中国科学院机器人学开放研究实验室　沈阳　1100 15) 摘　要　随着机器人向系统应用的方向发展, 提出了由多机器人构成的群体或社会的组织与控 制问题. 多机器人协作问题已成为机器人学研究领域的热点之一. 其中基于分布式人工智能中多智能 体系统理论, 研究多机器人协作问题正受到普遍关注. 本文对协作机器人学的研究现状进行了综述, 并展望了其未来的发展. 关键词　多机器人系统, 智能体, 多智能体系统, 协作机器人学 1　引言 机器人技术的发展使得机器人的能力不断提高, 机器人应用的领域和范围正不断扩展. 一 方面, 人们希望机器人能完成更加复杂的作业, 这些复杂的作业由单一机器人已难以完成, 需 要多机器人相互协调与合作共同完成, 这导致了机器人的应用方式从部件式单元应用向系统 式应用的方向发展. 另一方面, 由几十台、甚至上百台机器人组成的自动化生产线已屡见不鲜. 这种系统中尽管每个机器人是柔性可编程的, 但整个系统的组织多数是刚性固定的. 这种固定 式自动化生产系统柔性较差, 机器设备组织的改变既困难又昂贵, 仅适于具有长周期、单一产 品的大批量生产, 而难于适应小批量、多品种的生产. 因此, 多机器人系统的组织与控制方式对 系统性能的影响极大. 如何组织由多个机器人构成的群体, 以及在这样的群体中如何实现机器 人的合作已成为当前机器人学研究领域的一个新课题, 具有重要的理论和现实意义. 2　多机器人协调与多机器人合作 到 目前为止, 在多机器人系统研究中, 比较多的是关于多机器人协调( M u lt i robo t Coo r ) ( d in at ion 问题的研究, 它起源于 80 年代初期. 当单个机器人不能完成某一作业 如搬运大型物 ) 体 而需要多机器人时, 如何保持多机器人之间运动的协调一致是多机器人协调要解决的问 题. 在过去的 10 多年里, 对多机器人协调控制中的载荷分配、运动分解、避碰轨迹规划、操作柔 [ 1～ 3 ] ( ) 性体或大型物体等问题进行了大量的研究 . 由于多机器人 主要是多机器人臂 操作物体 时形成的闭链系统, 存在受限运动以及冗余度控制问题. 因此, 多机器人协调控制问题十分复 杂, 但它基本上不涉及系统组织与合作机制等高层的控制问题. 在多机器人协调控制中, 机器 人之间的组织与合作关系已经人为地事先确定了. 在实施协调控制策略算法时, 通常是建立一 个集中式(C en t ra lized) 的复杂的计算机控制系统来控制机器人间的协调运动. 即由一台主控 计算机集中规划包括所有机器人的全部关节的时间空间关系, 然后产生出各个机器人控制器 的输入指令. 每个控制器再根据指令, 控制各机器人的运动, 达到协调的目的. 这种控制的特点 是集中规划和集中式数据共享. 1997- 05- 13 收稿 © 1994-2009 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 70 　　 　　机　器　人