理论力学经典课 第三章 点的复合运动.ppt

引 言 ① 动力学基础 ② 机构与变形体运动分析 三 内容线索 第三章 点的复合运动 包括(点的运动与刚体平移以及刚体定轴转动) 3-1 运动学基础 包括(点的运动与刚体平移以及刚体定轴转动) 3-1-1 点的运动学 一 . 两种描述方法: 3-2 点的复合运动概念 3-2-1 三种运动的概念 3-3 速度、加速度合成定理 建立三种速度、三种加速度之间的关系 3-3-1 运动量的坐标表示 3-3-2 速度与加速度合成定理 3-3-2 速度与加速度合成定理 3-4-1 方法与步骤 3-4-2 典型例题 1. A,B,C三船直线航行，令在B上测得 试求 。 将定系固定于B，C为动系，A为动点 题型特点: 求无关联物体得相对运动，可将动系固连于其一。 (定系可以是动的) 3-4 点的复合运动问题与解法 ① 若上述所测为加速度，求法相同吗？ 完全相同。 ②若C船作圆弧航行，情形怎样？求速度和加速度有何变化? 速度无变化，而加速度应考虑C船定轴转动 。 3-4-2 典型例题 3-4 点的复合运动问题与解法 1.已知 ，求 ? 选A为动系，B为动点 再选B为动系，为A动点 问题 3-4-2 典型例题 3-4 点的复合运动问题与解法 2.如图式机构中 圆环 固定在AB杆上；其半径 杆转动，方程为 ，小球在环形管中按 运动，试求 时，小球M的速度和加速度。 3-4-2 典型例题 3-4 点的复合运动问题与解法 2.已知 常数 ，求两 轮边缘上点的加速度。 轮1平移 3-1-2 刚体的平移与定轴转动 3-1 运动学基础 五、v,a的矢积表示 3-1-2 刚体的平移与定轴转动 3-1 运动学基础 3-1-3 轮系传动比 一、单级 (无滑动) 3-1 运动学基础 传动比: 内: 3-1-3 轮系传动比 3-1 运动学基础 二、多级 从动轮齿数(半径)乘积 主动轮齿数(半径)乘积 3-1-3 轮系传动比 3-1 运动学基础 研究动点相对两个不同参考系的运动关系。 第三章 点的复合运动 －－数学上坐标变换关系 3-2-1 三种运动的概念 3-2-2 课堂练习 某瞬时，动系上与动点重合的点。如 二、复合运动的一般模型 圆。 一般为地球，亦可为动系。如：地面 固连于运动物体。如：车箱 研究对象。如：轮缘M点 一、实例: M点运动 地面: 摆线， 车箱: 定系(静): 动 系: 动 点: 牵连点: 3-2 点的复合运动概念 1.参考物与参考系有何区别? 后者包含整个空间。 2.某瞬时，动点与牵连点有无相对运动? 必有。 3.某瞬时，牵连点与动系有无相对运动? 无。 牵连点 某瞬时的固定点 不同瞬时，点不同 3-2-1 三种运动的概念 3-2 点的复合运动概念 否！ 三、三种运动量的概念 1. 定义: 动点 定系 牵连点 动系 4.ve是否为动参考系物带动动点之v? 3-2-1 三种运动的概念 3-2 点的复合运动概念 2. 速度、加速度分析 弄清动点的绝对轨迹、相对轨迹和牵连点的绝对轨迹。 任务: 确定运动量方位(如同受力分析) 关键: 分析如下3例动点的速度和加速度。 3-2-1 三种运动的概念 3-2 点的复合运动概念 A为动系，B为动点 分析如下3例动点的速度和加速度。 3-2-1 三种运动的概念 3-2 点的复合运动概念 动系为滑槽， 动点为滑块A， 三种轨迹 3-2-1 三种运动的概念 3-2 点的复合运动概念 动系为斜面， 动点为轮心O。 3-2-1 三种运动的概念 3-2 点的复合运动概念 3-2-2 课堂练习 动系:OA 动点:轮心C。 动系:套筒B 动点:铰A。 动系:OA杆； 动点:滑块B 3-2 点的复合运动概念 练习一: 动系:OA 动点:轮心C。 3-2-2 课堂练习 3-2 点的复合运动概念 练习二: 动系:套筒B 动点:铰A。 3-2-