自动控制原理课程设计报告倒立摆系统的控制器设计.docx

自动控制原理课程设计报告 倒立摆系统的控制器设计 指导教师： 学 生： 学 号： 专 业： 自 动 化 班 级： 2009 级 3 班 设计日期： 2011.12.12—2011.12.23 重庆大学自动化学院 2011年12月 重庆大学本科学生课程设计任务书 课程设计题目 倒立摆系统的控制器设计 学院 自动化学院 专业 自动化 年级 已知参数和设计要求： M：小车质量 1.096kg m：摆杆质量 0.109kg b：小车摩擦系数 0.1N/sec l：摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m I：摆杆惯量 0.0034kgm2 利用根轨迹法设计控制器,使得校正后系统的性能指标满足: 调整时间 最大超调量 利用频率特性法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足： (1)系统的静态位置误差常数为10； (2)相位裕量为 50?； (3)增益裕量等于或大于10 分贝。 设计或调整PID控制器参数，使得校正后系统的性能指标满足： 调整时间 最大超调量 学生应完成的工作： 1、利用设计指示书中推导的模型及任务书中的实际参数，建立小车倒立摆的实际数学模型。 2、进行开环系统的时域分析。 3、利用根轨迹法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。 4、利用频域法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。 5、设计PID控制器，进行闭环系统的仿真分析。 6、所设计的控制器在倒立摆系统上的实时控制实验。 7、完成课程设计报告。 参考资料： 1、固高科技有限公司.直线倒立摆安装与使用手册R1.0，2005 2、固高科技有限公司. 倒立摆与自动控制原理实验，2005 3、固高科技有限公司. 固高MATLAB实时控制软件用户手册，2005 4、Matlab/Simulink相关资料 5、涂植英，陈今润. 自动控制原理. 重庆：重庆大学出版社，2005 6、胡寿松. 自动控制原理. 北京：科学出版社，2001 7、Katsuhiko Ogata.现代控制工程. 北京：电子工业出版社，2003 课程设计的工作计划： 1、布置课程设计任务；参考相关资料，消化课程设计内容，进行初步设计（3天）； 2、按课程设计的要求进行详细设计（4天）； 3、进行实时控制实验，并按课程设计的规范要求撰写设计报告（2天）； 4、课程设计答辩，实时控制验证（1天）。 任务下达日期 2011 年 12 月 12 日 完成日期 2011 年 12 月23 日 指导教师 （签名） 学 生 （签名） 目录 1倒立摆系统的研究背景和意义………………………………………1 2小车倒立摆系统模型的假设…………………………………………1 3符号说明………………………………………………………………2 4模型的建立……………………………………………………………2 4.1牛顿力学法系统分析………………………………………………………2 4.2拉氏变换后实际系统的模型………………………………………………6 5开环响应分析…………………………………………………………7 6根轨迹法设计超前校正装置函数……………………………………9 6.1校正前倒立摆系统的闭环传递函数的析…………………………………9 6.2系统稳定性分析……………………………………………………………9 6.3期望闭环极点的确定……………………………………………………10 6.4 超前校正装置传递函数的设计…………………………………………11 6.4.1校正参数计算…………………………………………………………………11 6.4.2控制器的确定…………………………………………………………………13 6.4.3校正装置的改进………………………………………………………………13 6.4.4Simulink仿真…………………………………………………………………15 7直线一级倒立摆频域法设计…………………………………………17 7.1系统频域响应分析…………………………………………………………17 7.2频域法控制器设计…………………………………………………………19 7.2.1控制器的选择………………………………………………………………19 7.2.2系统开环增益的计算………………………………………………………19 7.2.3校正装置的频率分析………………………………………………………20 7.2.4控制器转折频域和截止频域的求解………………………………………22 7.2.5校正装置的确