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三菱机器人说明书 篇一：机器人操作指南　　第七章 工业机器人应用　　一 机器人示教单元使用　　1. 示教单元的认识 　　2. 使用示教单元调整机器人姿势 　　2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。　　2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀 嘀”报警声。 　　2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：  　　直交调整模式  　　TOOL调整模式  　　三轴直交调整模式  　　圆桶调整模式 　　2.4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。　　按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”　　按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”　　按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”　　按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”　　在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。　　3. 使用示教单元设置坐标点　　3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：　　J1:0.00 J5:0.00　　J2: -90.00J6:0.00　　J3:170.00　　J4:0.00　　3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。　　3.3在进入界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。　　3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。　　4. 使用示教单元修改、编辑程序　　4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。　　4.2按照3.2的操作步骤进入界面。　　4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。　　4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标，连续按“→”键10次后光标移动到“0”字篇二：三菱机器人跳舞程序　　1 -----------------------输入点-------------------------------------------　　2 Def Io in0=Bit,0 程序停止　　3 Def Io in1=Bit,1 伺服OFF　　4 Def Io in2=Bit,2 异常复位　　5 Def Io in3=Bit,3 程序开始运行　　6 Def Io in4=Bit,4 操作权申请　　7 Def Io in5=Bit,5 程序复位　　8 Def Io in6=Bit,6 有料信