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真空气吸附壁面行走机器人动态路径规划-东南大学学报
第26 卷第5 期 东 南 大 学 学 报 V o l. 26 N o. 5
1996 年9 月 JO U RN A L OF SO U T HEA ST U N IV E RSIT Y Sept . 1996
谈士力 万德钧 龚振邦
( 东南大学仪器科学与工程系, 南京2 10018 ) ( 上海大学机 电子工程学院, 上海 20 1800)
研究用于真空气吸附壁面行走机器人的动态路径规划, 提出全局范围内已知
障碍避碰的膨胀法和局部区域随机障碍避撞的人造势场法. 该机器人系统根据环境信
息对路径实时生成与控制, 增加系统的稳定性和对环境的适应性. 同时针对壁面行走机
器人的作业特点, 又引入区域充满运行的概念及方法.
路径规划 智能机器人 移动机器人 机器人 规划
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: 1995- 12- 25, : 1996- 04- 29.
第5 期 谈士力等: 真空气吸附壁面行走机器人动态路径规划 89
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