6DOF并联机器人路径的规划的设计.docVIP

6DOF并联机器人路径的规划的设计 　　摘要：对6DOF并联机器人运动行程与速度进行了分析，采用结构化方法对机器人控制过程完成设计，归纳并定义了10个相应函数，实现了机器人控制过程的模块化。将这些函数分别进行编译，生成可执行的命令文件就可完成机器人的控制过程，以减少程序设计的负担。此方法使用VC++仿真并得以验证。 　　中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1007-9416(2011)09-0134-02 　　 　　1、引言 　　机器人的路径规划问题均采用了面向过程的方法实现[4][5][6]，这对控制极为不便，虽早已开发了机器人语言VAL、SIGLA、IML和AL，但它们的使用具有一定的局限性，并不适合本文所提及的并联机器人，那么如何减少编程又可实现对机器人的控制问题就摆在了我们的面前，本文就是从这个角度出发来完成的。 　　2、路径规划函数的建立 　　路径规划问题的解决是由若干个相关的函数[2]来完成的，下面就这些相关函数分别进行分析与设计。为了描述路径规划问题中的算法，在上（动）、下（固定）平台各建立一个坐标系，机器人的机构及坐标系建立见参考文献[1]。 　　2.1 上平台各饺点静态空间位置设定函数 　　有了机器人的机构和坐标系建立后，上平台各铰点坐标分别为A1（-125，-，0），A2（，-125，0），A3（250，0，0），A4（0，250，0），A5（-125，，0）和A6（-，-125，0）。 　　void upper_plat_form ( ) 　　{double upperR[6][3]={ }; //存放上平台各铰点坐标} 　　2.2 下平台各饺点静态空间位置函数 　　下平台各铰点坐标为：B1（0，-275，0），B2（137.5,-,0），B3（,137.5，0），B4（137.5，，0），B5（-，137.5，0）和B1（-275，0， 0）。 　　void lower_plat_form ( ) 　　{double lowerR[6][3]={ } //存放下平台各铰点的坐标} 　　2.3 机械手运动起点位姿参数的设定 　　void Starting_position_and_posture ( ) 　　{double spointX，spointY，spointZ，spointalfa，spointbeta，spointgama 　　// spointX，spointY，spointZ 为起点坐标 　　// spointalfa，spointbeta，spointgama 为旋转的角度（相对于O－XYZ）} 　　2.4 机械手运动终点位姿参数的设定 　　void End_pose( ) 　　{double epointX，epointY，epointZ，epointalfa，epointbeta，epointgama 　　}// epointX，epointY，epointZ为机械手终点坐标 　　// epointalfa，epointbeta，epointgama 为旋转的角度（相对于O－XYZ） 　　2.5 机械手沿三个方向移动的距离函数 　　void movement_distance（） 　　{ double Location_distance[3], Rotation[3]; 　　Location_distance[0]=epointX-spointX;//计算机械手沿x,y,z三方向移动的距离 　　Location_distance[1]=epointY-spointY;Location_distance[2]=epointZ-spointZ; 　　Rotation[0]= epointalfa- spointalfa; //计算机械手沿x,y,z三方向旋转的角度 　　Rotation[1]= epointbeta - spointbeta;Rotation[2]= epointgama - spointgama;} 　　2.6 坐标转换矩阵函数 　　完成从动坐标系的坐标转换成定坐标系的坐标，其中用的参数有epointalfa, epointbeta, epointgama, epointX, epointY, epointZ，它们分别为机械手在运动过程中的位姿参数。坐标转换矩阵为T[3] 　　void Transformation_matrix (double epointalfa , double 　　epointbeta, double epointgama, double epointX, double epointY, double epointZ) 　　{ } 　　2.7 将动坐标