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STM32智能包裹分类机器手臂控制系统的设计 　　摘要：针对传统快递仓储依靠人工手持条码识别器分类效率不高的问题，采用MJ-2060 CCD条码扫描识别模块，利用串行调试进行扫描码信息量的读取和传递。使用STM32微处理器作为主控器，接收扫描信号后，控制机械手臂抓取、上下提升，并运送货品到指定区域。实验仿真及实测结果显示，该设计分类机器手臂装置可以准确地进行分类和传送，是一种性能可靠的智能包裹分类设备。 　　关键词：机械手臂；STM32微处理器；CCD条码扫描识别模块；串行通信 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2015）27-0145-02 　　Abstract： Handheld bar code reader for express delivery， warehousing rely on traditional artificial classification efficiency is not high， the MJ - 2060 CCD barcode scanning recognition module， using serial debugging to scan code reading and transmission of information. As the host controller based on STM32， after receiving scanning signal， control robotic arm grab， ascending， up and down and deliver goods to the designated region. The experimental simulation and measured results show that the design classification machine arm device can accurately category and transmission， is a kind of reliable performance of the intelligent parcel sorting device. 　　Key words： Mechanical arm； STM32； CCD module； serial communication 　　伴随网络消费模式的普及，仓储快递也逐渐壮大，大量的货物接收、分发需要众多的工作人员，在大型仓储中心容易发生货品分发错误的现象，就需要具有智能化的设备，迅速且精准的配发包裹。传统的货品分类大部分需要人工手持条码识别器进行逐一分类，耗时费力，需要大量的人工，成本较高。针对以上诸多问题，提出一种基于STM32微处理器，采用CCD条码扫描识别模块进行扫描测量，微处理器智能控制机械手臂进行物品识别、提升及运输到指定区域。该方案具有动态实时扫描、测量精度高、智能传输且可以将输送包裹信息资料自动传送到电脑中优点，电路简单实用，便于立体空间进行线性传送，减轻工作人员负荷，节省人力成本。 　　1 整体设计方案 　　智能包裹分类机械手臂系统结构框架图如图1所示，主要包括显示模块、位置识别模块、条码识别模块、滑轮电机部分、手臂电机部分、主控模块和电源模块等。 　　系统使用MJ-2060 CCD条码扫描识别模块，在指定区域识别货物的基本信息，包括运货单的购买人、卖方姓名，提交的地址和联系电话等。该信息需要动态实时传递给电脑资源库，而具体地址信息需要传递给控制模块STM32F103。控制器根据地址信息，依据查找表固化的地址信息，两者进行匹配，一旦匹配成功，则控制器控制机械手臂拾取包裹，运送到货品制定的配货地点区域，如果没有找到指定的区域，则提醒配货人员处理，需要分类人员进行人工设定新的配货区域。 　　2 硬件电路设计 　　2.1 主控芯片 　　STM32F103是中等容量增强型微处理器，它是基于ARM核心的带有64K字节的，通信接口多达9个。该处理器具有低功耗，可分睡眠、停机和待机等待模式。含有2个12位模数转换器，转换的时间在1us内。多达80个快速I/O端口，所以端口都可以映像到16个外部中断。 　　STM32F103增强型产品内置嵌套的向量式中断控制器，能够实现至少43个可屏蔽中断通道和16个优先级。 　　2.2 电源设计 　　开关电源是应用电子技术，控制开关管开通和关断的时间比，维持输出稳定电压的一种电源，开关电源一般由脉冲宽度调制（PWM）控制芯片（TL494）和MOSFET开关管构成。TL494的1、2管脚是误差放大器I的同相和反相输入端；3管脚是相位校正和增益控制端；4管脚是间歇期调整，可改变截