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一种自平衡双轮电动车的设计 　　摘要：针对平衡车具有非线性和时变性的特点，该文介绍了一种自平衡双轮电动车的数学模型建模、仿真与系统设计方案。论文用拉格朗日法建立自平衡双轮电动车的动力学模型，采用模糊PD算法作为控制器，引入Kalman滤波算法对车体倾斜角度进行融合处理，详细介绍了主控制器、姿态传感器、电机驱动、无线通信和速度检测等硬件模块电路的工作原理。仿真和实物验证结果表明自平衡双轮电动车运行性能良好，动、静态环境适应能力强，达到实现车体自平衡精确控制的预期目标。 　　关键词：自平衡；动力学模型；卡尔曼滤波；模糊比例微分控制 　　中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）36-0170-04 　　Abstract： Aiming at the non-linear and time-varying characteristics of the balanced vehicle， a mathematical model building， simulation and system design scheme of a self-balancing double-wheel electric vehicle is introduced.The Lagrangian method is used to establish the kinetic model of self-balancing double-wheel electric vehicle. Fuzzy PD algorithm is used as a controller. The Kalman filter algorithm is introduced to fuse the inclination angle of the vehicle body.The working principle of the hardware module circuits of main controller， attitude sensor， motor drive， wireless communication and speed detection is introduced in detail.Simulation and physical verification results show that the self-balancing double-wheel electric vehicle has good running performance， dynamic and static environment adaptability， and achieve the expected target of precise control of vehicle body self-balancing. 　　Key words： Self-balancing；Kinetic model；Kalman filtering；Fuzzy proportional differential control 　　自平衡?p轮电动车是一种新型交通工具，它搭载人或物体时，整体重心位于车体上方，与倒立摆结构类似[1]，是一种典型的非稳态、非线性结构。自平衡双轮电动车自身不具备保持平衡性，其自平衡双轮电动车控制原理与平衡机器人类似[2]，必须通过控制算法对其姿态进行动态调整才能够实现平衡[3，4]。 　　1986年，日本电气通信大学Kazuo Yamafuji首次制造了一种平行双轮机器人，受限于当时的传感器技术水平，机器人无法实现平衡移动[5]。2001年美国人Dean Kamen研发第一款由姿态传感器、电池及车轮组成的载人双轮电动车SegwayPT[6]。目前，市场已经有商品化的自平衡双轮电动车，如Seyway系列自平衡电动车，但设计方案有待完善，且价格普遍偏高[7]。 　　本文提出一种自平衡双轮电动车新设计方案。方案采用拉格朗日法构建自平衡双轮电动车的动力学模型，获取车体机械部件对应参数用于计算其状态方程，采用模糊PD算法实现车体自平衡精确控制，引入卡尔曼滤波算法对采集姿态信号进行融合滤波，增强抗干扰能力；同时设计了主控制器芯片、姿态传感器、电机驱动芯片以及设计驱动电路。 　　1 系统模型 　　1.1 动力学模型 　　平衡车系统随着时间会产生变化，选择牛顿动力学方法建模会对系统控制带来不便，故采用拉格朗日法进行系统建模[8]。忽略车体运行的空气阻力，仅考车轮与地面、车轴处摩擦力，简化物理模型如图1所示。 　　图1中，D代表轴距，R代表半径，Φ代表水平面转角，θ代表质心相对Y轴的偏转角度，L代表轮轴到质心距离。