OTC焊接工业机器人编程.pdf

机器人示教 一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教 ㈠、通常用的示教方式。(这种示教方式是以专用按键分别指定速度,精度及内插种类而记录) ㈡、简易示教方式 简易方式可以分为两种:⑴、使用压板弧焊功能使各个功能分配是 F 键上，以 F 键选择移动命令或常用 的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。 ⑵、使用硬件功能(数字键) 的功能, 以硬件(数字键)选择移动命令或常用的应用 命令后,设定各种必要条件后而记录。 ☆ 平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教 机器人将记录的状态如下说明 注：图中重叠及重复为翻译时有误，以下４中是正解。 ①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增 加或是减小。 ②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式 这个是指机器人的移动能力的表示方式 这个是指机器人线速度的表示方式 这个是指机器人移动时间的表示方式 ③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种 指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤 从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。 指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动 注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。 ④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中 A1 的精度是最准确的，A8 的精度是 离记录点的位置相差是最大的。如下图 ⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更 换工具就可以使用了。、通常示教方式： ㈠通常示教 第９步 END 第８步 焊接结束位 焊接开始位 第７步 第２步 第 3 步 第４步 AS 第５步 第６步 AE 图１ ①、记录第１步骤（作业原点） ⒈先将示教器后面的SW 开关 ，在按下轴键 将机器人移动到想要作为作业原 点的位置，以下是还没有记录机器人位置时的显示状态： ⒉如果要更改速度时需要按下速度键 进行速度的调整： 输入想要的速度（能力是在１~100 ）之间。 ⒊要更改内插种类时按下动作可能 ＋插补/座标 就可以更改内插种类，有三种每次按下都会 改变依次由 JOINT~LIN~CIR~JOINT ： ⒋要更改精度时按下精度键 ，每次按下精度会依次切换由A1~A2~A3~A4~A5~A6~A7~A8~A1 这样 来回切换。 ⒌工具是默认的。 以上都选择好后按下记录/覆盖键 第一步就被记录： ②、第二步、第三步都是按照第一步骤的编辑方式进行编辑，记录后显示为： ③、第４步为机器人焊接的开始位置，当你把开始焊接的位置点记录下来后，就可以开始起弧开始焊接， 要开始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令 AS ，这个命令机器人出厂时 分配在 F7 鍵上，当要此命令时按下 F7 鍵 ，当按下 F7 鍵时机器人画面如下显示： 以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。 调整后按下 F12 写入，写入后显示为以下画面： ④、第五步（焊接的步骤）也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。 注：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。 所以在焊接位置点的记录方式应该如下 当内插种类为直线时： 当内插种类为圆弧时： 注：当内插种类为圆弧时，程序中必须要有三点才能组成