力反馈主操作手附加力补偿策略研究.PDFVIP

中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 ２８ １０ ２０１７ ５ 力反馈主操作手附加力的补偿策略研究 , , １２ １ ３ １２ 贠今天 刘阳阳 杨全利 桑宏强 　 　 　 , , 天津工业大学机械工程学院 天津 １． ３００３８７ , , 天津市现代机电装备技术重点实验室 天津 ２． ３００３８７ , , 天津职业技术师范大学 天津 ３． ３００２２２ : 、 摘要 针对力反馈主操作手的连杆重力 关节摩擦力以及惯性力影响医生真实感知反馈力信息的问 , . , 题 建立了一套完整的动力学模型 基于力反馈主操作手动力学模型 分别建立了主操作手的重力补偿 、 . 模型 摩擦力补偿模型以及惯性力补偿模型 通过力补偿控制策略来消除力反馈主操作手本身所具有 、 , , 的重力 关节摩擦力以及惯性力伴随关节运动对反馈作用力造成的干扰 实现了医生的真实力觉感知 从而提高了微创手术的精度. : ; ; ; ; 关键词 力反馈 主操作手附加力 补偿策略 动力学模型 微创手术 中图分类号: : / TP２４２．６ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１７．１０．００４ j ResearchonCom ensationStrate forInducedForcesofForceFeedbackMasterManiulators p gy p , , １２ １ ３ １２ YUNJintian 　LIUYan an 　YANGQuanli　SANGHon ian gy g gq g ,