博鹰PALADIN无人机飞行控制系统快速入门-北京博鹰通航科技有限.PDF

PALADIN快速入门篇 V5.0 北京博鹰通航科技有限公司 1 博鹰无人机飞控系统用户手册 目 录 一PALADIN飞控快速入门3 1.1 飞控安装方法3 1.2 GPS安装方法3 1.3 雷达安装与使用3 1.4RTK 安装与使用3 二 配置飞控系统5 2.1遥控器设置5 2.2 电调校准5 2.3 水泵模块校准6 2.4 链路连接6 2.5校准遥控器6 2.6姿态校准与修正7 2.7磁罗盘校准8 2.8机架类型设置与电机测试10 2.9 飞控解锁与加锁11 2.9.1 紧急锁桨12 3.0 飞行模式配置12 4.0 飞行模式详解13 5.0 一键起飞一键降落13 6.0 固件升级14 2 一Paladin飞控快速入门 1.1 飞控安装方法 飞控前段的三角箭头指向飞机头 ，飞控需要安装专业的减震设备 ，各数据线接入飞控 ，注意数据线与飞控不 要过于紧绷与飞控不要与机架结构件有刚性接触 ，以免对飞控造成外部震动 ； 飞行时 ，观察地面站震动指示灯 ，如果显示绿颜色 ，说明震动良好 ，黄色或者红色需要重新检查震动来源。 1.2 GPS 安装方法 由于 GPS 内置罗盘 ，所以安装时需要注意以下两点 ： 1、GPS指向要与飞控指向保持一致 ； 2、GPS安装的位置要远离强干扰源 （如 ：大功率电调、大电流分线器等 ）； 3、GPS安装要远离微波雷达 ； 1.3 雷达安装与使用 雷达主要提供地形跟随功能 ，安装要注意以下两点 ： 1、雷达的安装板震动要小 ； 2、雷达下方扇形 45°区域内无遮挡 ； 3、雷达可以通过地面站设置开启\关闭 ； 4、雷达会对 GPS和数传造成干扰 ，所以需要远离这两种设备 ； PC端 ：“飞行设置” “农业设置” “雷达启用” ； 手机端 ：“系统设置” “进阶设定” “雷达启用”。 1.4 RTK 安装与使用 请详细参考 “差分使用说明”。 1.5 感度调节 感度调节会让飞行器飞行更加稳定。 PC地面站--飞行设置--感度设置 ； 手机地面站--系统设置--进阶设定 ； 感度调节注意事项 ：微调系数 ，切勿大幅度调节 ，以防姿态控制发散 ； 航向 ： 3 博鹰无人机飞控系统用户手册 航向感度 ：值越大 ，反应越灵敏 ； 速度限定 ：值越大 ，旋转越快 ； 高度 灵敏感度说明 ：值越大 ，高度修正频率越快 ，如果此值过大 ，当油门置中位时 ，高度控制过于灵敏 ，会导致 电机声音不协调 ； 爬升感度说明 ：值越大 ，遥控器油门控制爬升越快 ； 下降感度说明 ：值越小 ，遥控器油门控制下降越慢 ； 油门基准值 ：此值越小 ，电机输出越平顺 ，建议 ：选择低档 ； 滚转/俯仰 俯仰\滚转感度说明 ：值越大 ，飞机反应越灵敏 超前系数说明 ：值越大 ，当飞机遇到外界干扰时 ，飞机响应越快 ； 注意 ：