基于激光的自主机器人动态目标跟踪方法研究.docx

Dynamic Target Tracking Method for Autonomous Robot Based on Laser Scanning 项有元 陈万米 郭 盛 （上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072） 摘 要 近年来，关于自主机器人动态目标跟踪方面的研究越来越多，但是动 态 目 标 跟 踪 的 实 时 性 和 准 确 性 仍 然 是 亟 待 解 决 的 问题。 研究了基于激光扫描的动态目标跟踪方法，提出了类圆柱体人腿检测法，给出了该方法的详细过程，具体包括利用级 比与阈值相比较的方法分割出被检测物体的边界，基于空域聚类法的类圆 柱 体 人 腿 检 测 以 及 基 于 时 域 聚 类 法 的 人 腿 跟 踪 。 最后，通过实验验证了基于激光扫描的动态目标跟踪方法的有效性，使机器 人 在 实 现 动 态 目 标 跟 踪 时 ，能 够 适 应 更 多 复 杂 、 变化的室内外环境。 关键词：自主机器人，目标跟踪，激光扫描 Abstract In recent years,there are more and more research on autonomous robot dynamic target tracking．But the real－time per- formance and the accuracy of the dynamic target tracking is still a difficult problem to be solved．A dynamic target tracking methods based on laser scanning has been developed．It proposed the cylinder－like detection method of a human leg,and give the detailed process of the method,including the use of compare stepwise ratio with threshold method which success- fully splits the boundary of the object to be detected,cylinder －like legs detection based on spatial domain clustering method,legs tracking based on time domain clustering method．Finally,some experiments have been made to verify the ef- fectiveness of the method for target tracking based on laser,which shows these methods can make the robot adaptable to the more complicated,changing indoor and outdoor environment． Keywords:autonomous robots,target tracking,laser scanning 基于视觉的目标跟踪技术由于多种原因的存在如视觉仪器 本身条件限制、室内外环境的多变性 ，文献[1]中提到图 像 处 理 的 算法的复杂性， 这些造成了自主机器人目标跟踪的实时性和准确 性并不十分理想。 文献[4]中谈到激光传感器的出现正好为以上视 觉跟踪技术局限性提供了解决方案， 它是一种基于激光扫描线的 离散数据的感应系统，根据时间飞行原理获得所需要的数据，由于 其扫描速率高、扫面视角宽广、扫描距离远等特点，采用激光传感 器对动态目标进行检测的技术己经越来越受到研究者们的欢迎。 在自主机器人领域， 激光传感器通常被用来检测障碍物、自 定位导航以及地图构建，同时也被用于目标人的跟踪。 文献[6]提 出了基于点动态聚类法，采用多阈值分割方法对行动人的腿部信 息进行检测。 本文设计了基于激光扫描的类圆柱体人腿检测方 法，通过实验验证了该方法能使自主机器人在完全未知的 、复 杂 的、多变的室内室外环境中稳定、准确、实时地得到动态目标人的 位置，并跟随，该方法可以适应复杂变化的室内外环境。