轮腿式爬楼梯移动机器人的设计及运动特性分析.PDF

中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 24 20 2013 10 轮腿式爬楼梯移动机器人的设计及运动特性分析 朱坚民 李付才 李海伟 翟东婷 暋 暋 暋 , , 上海理工大学 上海 200093 : , , 摘要 针对非结构化复杂环境对移动机器人的运动要求 结合轮式和腿式移动机构的优点 设计了 、 。 , 一种高效 稳定的轮腿式爬楼梯移动机器人 设计了机器人的主要结构 分析了机器人的稳定性及转向 。 、 、 、