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全方位水平姿态爬楼机器人运动的策略 　　摘 要：本文主要介绍了全方位水平姿态爬楼机器人的简要原理，分析了机器人运动策略。通过足点规划诠释机器人行走策略；结合实际场景，分析机器人全环境运动策略。 　　关键词：全方位水平姿态爬楼机器人；运动策略 　　Abstract： This paper mainly introduces the principle of the omnibearing level posture climbing robot. We analyze the robot motion planning strategy. By using the foot points to show the robot walking theory. According to the actual environment， we show the whole environment moving strategy of the robot. 　　Keywords： omnibearing level posture climbing robot； moving strategy 　　0、前言 　　东华大学机械学院根据目前现状与市场需求，分析、研究国外机器人技术，自主设计、研发了一种全方位水平姿态爬楼机器人。全方位水平姿态爬楼机器人是一种新型的足式机器人，通过系统设计，可以很好的实现水平爬楼越障、零角度转弯[1]、适当障碍的越障等难度动作。 　　本文主要介绍了全方位水平姿态爬楼机器人的简要原理，分析和研究其相关的运动策略和具体规划方法，为以后自动控制提供依据和支持。 　　1、全方位水平姿态爬楼机器人机械系统介绍 　　全方位水平姿态爬楼机器人为一种三自由度[2]移动机器人。通过前进单元、垂直运动组合单元、以及转动机构的设计组装，使得三自由度充分表达和配合。 　　如图1所示机器人的外形图。前进单元包括滚珠丝杆、直线滑块及导轨、同步带、步进电机等组成，通过步进电机的驱动，经由传动带装置，实现滚珠丝杆的转动，实现上、下两台面的相对运动，进而实现机器人的前进运动；垂直运动组合单元为上下两个台面上电动推杆支撑腿的配合机构，上、下两台上的 电动推杆退之间的相互运动，实现了机器人垂直方向的运动；转动机构由圆锥滚子轴承、转轴、变速器、电机等相关配件组合，通过电机驱动，经由减速器实现机器人上、下两台面的相对转动，从而实现机器人的转向运动。 　　全方位水平姿态爬楼机器人，可以很好的进行直线移动，通过转动的方式可以在固定位置处进行任意方向姿态调整，归纳总结即是：在三维空间里，机器人可以通过直线位移和转动运动，来实现任何运动状态和运动过程。 　　2、全方位水平姿态爬楼机器人运动及爬楼原理 　　结合图2，图2为全方位水平姿态爬楼机器人行走示意图。如图所示，机器人从左向右运动，A1时机器人处于稳定状态；A2时机器人1-上台电动推杆升起一定高度，从而使得下台及相关机构处于悬空状态；A3时通过直线单元的驱动，下台及相关机构沿直线运动到指定位置；A4时2-下台电动推杆升起与1-上台电动推杆齐平；A5时1-上台电动推杆升起；1-上台电动推杆、2-下台电动推杆的相互运动从而实现机器人的连续行走运动。 　　3、机器人行走各种环境下足点策略规划 　　步态规划方法是仿生多足机器人最为基础又最为关键的技术之一。[3]全方位行走机器人在全方位行走策略中存在足点配合、足点归类、变换组合等规划，以下内容通过简单的示意图进行研究说明。 　　A、B、C、D分别为机器人行走的四个正方位（其中任意行走时，机器人行走方位可以为AB方位，即A方位、B方位夹角象限内任意角度），机器人留个足点分别简化为：L1、L2、L3、L4、L5、L6、H1、H2（各足点之间的集合关系仍旧参照原始机器人数据）。 　　1）、当机器人沿D正方位运动时，机器人足点组合策略为：L2、L4为上台前支撑足点；L1、L3为上台后支撑足点；H1、H2在D正方位方向线上。机器人依次实现直线运动、越障运动。 　　2）、当机器人沿A正方位运动时，机器人足点组合策略为：L1、L2为上台前支撑足点；L3、L4为上台后支撑足点；H1、H2在A正方位方向线上。机器人依次实现直线运动、越障运动。 　　3）、当机器人沿B正方位运动时，机器人足点组合策略为：L1、L3为上台前支撑足点；L2、L4为上台后支撑足点；H1、H2在B正方位方向线上。机器人依次实现直线运动、越障运动。 　　4）、当机器人沿C正方位运动时，机器人足点组合策略为：L3、L4为上台前支撑足点；L1、L2为上台后支撑足点；H1、H2在C正方位方向线上。机器人依次实现直线运动、越障运动。 　　5）、当机器人沿AB方位运动时，机器人足点组