两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制-ourDEVCN网页不存在.PDF

两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制 阮晓钢，任红格 北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京 (100022) E-mail ：renhongge@ 摘要：针对高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的两轮自平衡移动机器人系统，采用 Lagrange 方程推导出动力学模型，对其进行稳定性和可控性判断，并利用 LQR 和龙伯格极 点配置的方法在此模型的基础上对两轮自平衡机器人的姿态和速度进行控制，可获得较为稳 定的动态平衡过程。给出了数学模型推导的具体步骤，分别采用以上两种方法做了仿真研究 和比较，通过仿真实验，结果表明这两种控制方法对机器人的稳定性控制都是有效的。其中 龙伯格极点配置控制方法使系统的跟踪速度更快、稳定性更高，具有较高的实际应用价值。 关键词：两轮自平衡移动机器人；动力学模型； LQR；龙伯格极点配置；动态平衡控制 中图分类号：TP391 1. 引 言 两轮自平衡机器人系统是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的系统，它实际上 是一个可以行走的一级倒立摆。两轮自平衡机器人越来越多的引起了国内外学者的广泛关 注，由于该系统为欠驱动系统，运动学方程不能完整的描述系统的行为，并且此时系统为不 可控，因此，要解决两轮自平衡机器人系统的平衡问题就必须考虑动力学对它的影响。Ha[1] 等人对系统的线性化动力学方程中较早的进行了位置跟踪控制器的研究。Grasser[2]等人在采 用牛顿法推导出了系统的动力学方程，并在计算点附近对模型进行线性化，设计了控制器。 Salerno[3]等人根据倒立摆特性，以两轮机器人的旋转角度为变量，得到了系统的动力学方程。 通过应用微分几何方法，对系统各种控制器参数的状态变量进行了分析。 [4] 对于两轮机器人来说，在静止状态下不能稳定平衡，若要其移动必须采用动态平衡 ， 机器人的平衡是一个动态过程，机器人在平衡点附近不停的变化进行调节以保持平衡。通常 采用Lagrange方程的方法推导出系统的动力学方程，从而对机器人的位置和方向进行控制， 该动力学方程可以排除非完整约束力的限制，因为动力学分析的方法是从总体能量的角度考 虑的，在模型的建立中不用考虑系统内部之间的作用力，通过选用不同的状态变量可以达到 不同的控制目的。 本文采用Lagrange 方法建立了两轮自平衡机器人的多输入多输出的非线性动力学模型， 并进行了线性化处理，利用 LQR 、Place 极点配置和龙伯格极点配置的方法在此模型的基础 上对两轮自平衡机器人的姿态和速度进行控制，且都获得了较为稳定的动态平衡过程，验证 本课题得到国家自然科学基金（项目编号），国家“863 计划” （项目编号：2007AA04Z226 ）， 高等学校博士学科点专项科研基金（项目编号：63002011200601 ），北京市教委和北京市自然科学基金重点 项目的资助。 -1- 了控制算法的有效性。 2. 两轮自平衡移动机器人动力学模型 2.1 两轮自平衡机器人的结构特点 两轮自平衡机器人是基于典型的移动倒立摆 模型设计的，它仅有两个轮子，以双轮差 速方式布置，每个轮子由直流电机通过减速器直接驱动，以电机轴心线为中心前后转动。如 图 1 所示： 图1 机器人系统的结构图 根据运动特性可将机器人分为两个主要部分，第一部分为机械系统，包括两轮、减速机 构、底盘、高速转子、本体、框架等，负责实现机器人的机构功能、承载硬件电路、搭建工 作平台；第二部分为控制系统，包括：电机、驱动器、传感器、电池、电源转换电路以及 DS