基于转向试验的车辆主销定位参数完整解算-农业机械学报.PDF

２０１１年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷 第 １０期 基于转向试验的车辆主销定位参数完整解算 郭孔辉　李　宁　景立新 （吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 １３００２５） 　　【摘要】　受前轮转向轴几何结构的影响，车轮轮心及轮胎印迹中心的位置随车轮左右转动而变化。如果在悬 架结构未知的情况下能够根据车轮运动计算出主销定位参数，将有利于悬架设计。提出了应用汽车悬架 ＫｎＣ特性 试验台转向试验数据解算主销定位参数的方法，定位参数包括：主销内倾角、主销后倾角、主销后倾距、主销偏移 距、轮心主销纵向偏移距及轮心主销侧向偏移距。应用 Ａｄａｍｓ仿真结果及试验数据对提出的解算方法进行了验 证，误差在允许范围内，解算方法满足使用要求。 关键词：车辆　悬架运动学　车轮定位参数　解算 中图分类号：Ｕ４６３３３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）１００００１０５ ＣａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｆＶｅｈｉｃｌｅＫｉｎｇｐｉｎＰｏｓｉｔｉｏｎａｌＰａｒａｍｅｔｅｒｓＢａｓｅｄｏｎＳｔｅｅｒｉｎｇＴｅｓｔ ＧｕｏＫｏｎｇｈｕｉ　ＬｉＮｉｎｇ　ＪｉｎｇＬｉｘｉｎ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＳｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ，ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００２５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｂｏｔｈｔｉｒｅｃｏｎｔａｃｔｐｏｉｎｔａｎｄｗｈｅｅｌｃｅｎｔｅｒｉｓｃｈａｎｇｅｄｗｉｔｈｒｉｇｈｔｗａｒｄａｎｄｌｅｆｔｗａｒｄｏｆｖｅｈｉｃｌｅｓｔｅｅｒｉｎｇｂｙ ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｆｇｅｏｍｅｔｒｙｏｆｓｔｅｅｒｉｎｇａｘｉｓ．Ｉｔ’ｓｂｅｎｅｆｉｔｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｓｔｅｅｒｉｎｇａｘｉｓｇｅｏｍｅｔｒｙｂｙｗｈｅｅｌｍｏｖｅｍｅｎｔ ｆｏｒｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｄｅｓｉｇｎ．ＡｖｅｈｉｃｌｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎＫｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄＣｏｍｐｌｉａｎｃｅ（ＫｎＣ）ｆａｃｉｌｉｔｙｗａｓｕｓｅｄｔｏｇｅｔ ｓｔｅｅｒｉｎｇｔｅｓｔｄａｔａ，ｓｕｃｈａｓｋｉｎｇｐｉｎｉｎｃｌｉｎａｔｉｏｎａｎｇｌｅ，ｃａｓｔｅｒａｎｇｌｅ，ｃａｓｔｅｒｔｒａｉｌ，ｓｃｒｕｂｒａｄｉｕｓ，ｓｐｉｎｄｌｅｔｒａｉｌ ａｎｄｋｉｎｇｐｉｎｏｆｆｓｅｔａｔｗｈｅｅｌｃｅｎｔｅｒ．ＴｈｅｍｅｔｈｏｄｗａｓｖａｌｉｄａｔｅｄｂｙｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｎｇｒｅｓｕｌｔｏｆＡｄａｍｓａｎｄｔｅｓｔ ｄａｔａ，ａｎｄｅｒｒｏｒｓｗｅｒｅｗｉｔｈｉｎｔｈｅａｌｌｏｗａｂｌｅｒａｎｇｅ．Ｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｍｅｔｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｖｅｈｉｃｌｅ，Ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，Ｐｏｓｉｔｉｏｎａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｗｈｅｅｌ，Ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ 本文应用多体动力学理论，对车轮绕主销运动 　　引言 进行研究，推导一套主销定位参数解算公式，并进行 汽车悬架 ＫｎＣ特性试验台是测量悬架运动学 验证。 特性的准静态试验设备。它模拟汽车悬架跳动、车 １　车轮位移测量机构 身侧倾、车轮与地面的水平作用力及力矩，测量车轮 定位参数的变化特性、悬架和轮胎的刚度特性，通过 目前汽车悬架 ＫｎＣ特性试验台生产厂家较多， 转向试验测量转向系统特性。试验台安装有六分力 形式多种多样［２～５］。ＫｎＣ特性试验台安装的车轮六 传感器及车轮六自由度位移测量机构。此试验台直 自由度位移测量机构主要有两种形式。 接反映车辆运行过程中车轮定位参数的变化特性， 图１是英国ＡＢＤ公司开发的 ＫｎＣ试验台，采