基于非线性Galerkin方法的柔性梁模型降阶研究.DOC

中国力学学会学术大会2015(CCTAM2015) 1) 国家自然科学基金项目资助 2) E-mail: sunq@mail.xjtu.edu.cn 中国力学学会学术大会2015(CCTAM2015) 基于非线性Galerkin方法的柔性梁模型降阶研究 陈璐琪1 满兴博1 伍晓红2 孙清1 （1．西安交通大学土木工程系，西安 710049） （2．西安交通大学航天航空学院，西安 710049） 摘要：针对采用Galerkin方法获取结构的动力学降阶模型时精度不高的问题，本文建立了柔性梁非线性动力学模型，采用非线性Galerkin方法得到了系统的降阶模型。在此基础上，分析了降阶模型的非线性动力学行为，得到系统响应随外荷载幅值变化的分岔图，给出系统做周期运动、倍周期运动和混沌时的时程曲线、相图与庞加莱映射图。对柔性梁在模糊控制下的长期运动状态进行了模拟，研究了在模糊控制下，柔性梁非线性动力学行为的变化。结果表明：非线性Galerkin方法能够有效提高降阶模型的精度；在特定频率下，可以通过改变外荷载幅值，来控制系统进出混沌状态；当选择合适的控制力时，模糊控制能够消除系统的混沌性态，抑制和控制混沌运动。 关键词：柔性梁；模型降阶；非线性Galerkin方法；非线性动力学行为；混沌控制 引 言 在工程技术、前沿科学、社会经济等多个领域，发现了许多强非线性问题[1-2]，迫切需要非线性理论予阐述和加以解决，这为高阶非线性系统的研究和实践提供了广阔的空间。但是基于实际工程问题建立的非线性动力学模型往往阶数过高，结构过于复杂，例如电力行业的重型高速旋转机械[3]、航天航空领域的轻柔结构[4-6]、土木工程中的大跨及高耸结构、电子行业的微尺寸机械等，其系统的分岔特性和混沌行为较为复杂，而人们研究高阶非线性系统的手段还比较缺乏，方法还不够成熟。 因此，人们提出了降阶模型（reduced-order model，ROM）的思想，希望能够采取措施从高阶乃至无限阶系统构造出降阶模型（ROM），既保留原系统的非线性动力学特性，又拥有远少于原系统模型的阶数和计算耗费，能够使用现有的非线性理论研究方法对其进行处理，分析系统的非线性动力学特征。 对于工程结构中常见的梁结构来说，某些梁结构非线性越来越明显，结构振动的非线性特征越来越突出。例如，机械工程领域中机器人及各种操作手向着高速、精密、轻量化的方向发展，非线性机械臂的振动控制日益受到重视[7-10]。柔性梁的模型降阶及在降阶基础上的分岔分析、混沌研究不但深刻揭示了柔性梁的非线性动力学行为，也为控制方案设计、故障诊断、在线监测、参数调控提供理论依据。与此同时，振动控制对结构的非线性动力学行为具有重要影响，能够改变系统的分岔、混沌特性，对于抑制和控制混沌意义重大。 非线性Galerkin方法[11-12]是研究非线性动力系统时常采用的模型降阶方法，其特点是将系统分为高阶部分和低阶部分，并用一个合理的近似关系来描述高阶部分和低阶部分之间的相互作用，以便考虑高阶部分对系统的影响。相比传统Galerkin方法，非线性Galerkin方法稳定性能好、计算量少，有更高的逼近精度和收敛速度。 本文以考虑几何非线性的两端固支柔性梁作为研究对象，建立了两端固支柔性梁非线性动力学模型，并采用非线性Galerkin方法对所建立的模型进行降阶。对柔性梁在模糊控制下的长期运动状态进行了模拟，研究了在模糊控制下，柔性梁非线性动力学行为的变化。 柔性梁模型建立 本文研究对象为伯努利-欧拉梁，建模时考虑变形过程中轴向应变引起的轴向力对系统刚度的影响，即考虑系统的几何非线性。柔性梁模型如图1所示。柔性梁长为，宽为，高为。当梁沿轴线受一均布力时，沿轴线截取一微元受力分析如图2所示。 图1 两端固支柔性梁示意图 图2 微元受力分析图 根据达朗贝尔原理，可以给出微元在z方向的动力学平衡方程： （1） 式中,为剪力，为梁挠度，为材料的密度，为横截面面积，为单位长度的粘性阻尼系数，为轴力，为初始轴力，为弯矩，为材料弹性模量，为绕横截面中性轴的惯性矩。式中： , 上述动力学方程可简化为： （2） 对于两端固支梁，边界条件为 （3） 基于非线性Galerkin方法模型降阶 将式（2）无量纲化，令，,，，，将上述代换代入（2）、（3）式，可得无量纲化的动力学方程： （4） 其中，，,， 令 （5） 其中为无阻尼线性梁的第阶模态，且满足正交性与归一化条件：，考虑两端固支梁模态的对称性：奇数阶模态关于直线对称，偶数阶模