变结构并联多维振动台自由度特性与运动学分析-机器人.PDF

第38 卷第2 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.2 2016 年3 月 Mar., 2016 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2016.0135 变结构并联多维振动台自由度特性与运动学分析 1,2 1,2 1,2 1,3 1,2 陈宇航 ，赵铁石 ，宋晓鑫 ，何 勇 ，李忠杰 （1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室，河北 秦皇岛 066004 ； 2. 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室（燕山大学），河北 秦皇岛 066004 ； 3. 中国科学院深圳先进技术研究院，广东 深圳 518055 ） 摘 要：基于3-P(4S) 构型设计并研制了一种直线电机驱动的、平衡位姿可调的变结构并联多维振动台．运用 约束螺旋理论分别对子闭环初始安装为平行四边形和梯形的两种构型进行自由度特性分析．建立两种构型的运动 学位姿模型，研究机构位姿输出与驱动输入的关系，通过迭代搜索法求解梯形安装时机构的非线性约束方程组． 根据位姿分析，分别用反解搜索法和正解遍寻法得到两种初始安装条件下机构的可达工作空间以及梯形安装时的 伴随转角空间．通过数值算例验证理论分析结果，对机构进行运动仿真，研究不同装配结构下振动台机构的运动 输出特性．依据理论分析与仿真结果进行实物样机运动实验，将理论计算、仿真分析和实验的结果进行对比，进 一步验证了理论分析的正确性以及样机工程应用的可行性． 关键词：并联振动台；运动学；约束螺旋；工作空间；迭代搜索法 中图分类号：TP24，TH12，TH6 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-02-0135-09 Analysis of DOF Properties and Kinematics for Variable Configuration Parallel Multi-dimensional Vibration Platform CHEN Yuhang1,2 ，ZHAO Tieshi1,2 ，SONG Xiaoxin1,2 ，HE Yong1,3 ，LI Zhongjie1,2 (1. Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China; 2. Key Laboratory of Advanced Forging Stamping Technology and Science, Ministry of Education, Yangshan University, Qinhuangdao 066004, China; 3. Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China) Abstract: A linear motor-driven variable configuration parallel multi-dimensional vibration platform with adjustable bal- anc