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卫星姿轨控分系统通用化半物理仿真测试系统的研究 　　摘要：半物理仿真试验是卫星姿轨控分系统的一项重要试验。针对不同卫星型号姿轨控分系统半物理仿真试验的测试需求，文中提出了一种通用化的测试系统设计方案，不仅能实现姿轨控分系统的通用化测试需求，还改进了以前测试系统存在的不足之处，对后续的测试系统的研制具有指导意义。 　　关键词：姿轨控分系统 半物理仿真 通用化测试系统 　　中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1007-9416(2011)09-0058-03 　　 　　Research on Universal Hardware-in-Loop Simulation Test system of 　　 　　Satellite AOCS PENG rui BAI jiaxiang 　　（Shanghai Aerospace Control Technology Institute, Shanghai 200233,China） 　　 　　Abstract:Hardware-in-Loop Simulation is an important experiment for the AOCS of satellite. A universal test system is designed to realize the requirement of general test of AOCS and to improve the previous test system, which guides the development of the later test system. 　　Keywords:AOCS; Hardware-in-Loop Simulation; Universal Test System 　　 　　1、引言 　　AOCS是卫星的重要分系统，为了保证其达到设计指标要求，分系统必须在地面进行充分的试验验证和测试工作，半物理仿真试验即是其中之一。 　　目前，不同卫星型号由于功能的不同，配置的单机种类及数量各不相同，组合成的AOCS的硬件接口数量及种类也不同，完成试验需要的各种环境模拟设备等也各不相同；再考虑到卫星控制精度要求的不断提高和研制周期的不断缩短；这些都使得半物理仿真测试系统的通用化、实时性等方面有改进的需求。 　　针对这些需求，本文提出了一种通用化的硬件结构和软件设计思路，并采用VxWorks作为动力学仿真计算机的操作系统以提高仿真测试的实时性。 　　2、姿轨控通用化半物理仿真测试系统设计 　　2.1 测试系统的总体方案设计 　　在三轴稳定AOCS的半物理仿真测试系统中，针对卫星实体及外部空间环境的动态特性建立数学模型并在动力学仿真计算机上运行，然后与实际AOCS单机进行连接（尽量更多地使用真实单机可以使仿真测试结果更接近实际情况），此外还要求有相应的模拟生成姿态敏感单机测量环境的各种物理效应设备。 　　半物理仿真测试系统的构成示意图如图1所示（图1为闭环测试模式，因为闭环测试涉及到AOCS的各个部件，所以本文中以其为例进行测试系统的分析与设计），可以归纳为以下几个部分：动力学仿真系统（各种计算模型、数据及接口、卫星三维显示），综合测试设备（主要包括采集控制、电信号源及存储显示三部分），模拟器控制，卫星环境模拟器（包括转台、红外地球模拟器、太阳模拟器及星模拟器等），星上实物系统（星载姿轨控计算机、姿态敏感器及执行机构等）。 　　半物理仿真闭环测试过程如下：首先，动力学仿真计算机通过软件模拟空间环境和卫星动力学控制规律，给出初始姿态和轨道信号，这些信号通过模拟器控制计算机进行协议转换并传输至各种环境模拟器或者直接控制敏感器电信号源输出；星载姿态敏感器感应到卫星环境模拟器或电信号源的相应变化后产生对应的姿态及轨道信息，并输出至星载姿轨控计算机；星载姿轨控计算机按照控制规律计算出相应的控制信号输出给星载执行机构或执行机构模拟器；执行机构的各种变化量再通过测试口或角度传感器反馈给动力学仿真计算机；动力学仿真计算机接收执行机构送来的反馈信号，进行分析和计算，计算出作用在卫星上的力和力矩，进行动力学转移计算，计算出新的姿态及轨道信号，然后再发送出这些信号；这样循环往复，形成闭合回路。 　　图1中的综合测试设备主要用于仿真测试过程中的单机供配电、各种指令发送、测试流程控制、敏感器电信号源、试验数据实时采集记录、并进行必要的在线或离线的数据显示和管理等。 　　2.2 测试系统的硬件与结构设计 　　在测试系统设计初期，就按照通用化、小型化的要求进行硬件和结构设计。主要有以下几个方面： 　　(1)为实现测试系统内各部分在结构上能方便地进行组合或拆分，兼顾部分工