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基于SOPC技术嵌入式数控运动控制器的研究 　　摘要：围绕满足新一代数控系统各种性能要求的目标，文章首先探讨了SOPC技术应用于数控控制领域的发展前景和优势，然后采用了集成有ARM核的FPGA处理芯片，提出了一种基于SOPC技术的嵌入式数控运动控制器的研究方案。初步研究表明，这种方案能很大程度的解决现有数控系统诸如系统开放性、实时性、可剪裁性和重构性差等缺点。 　　关键词：SOPC技术；嵌入式处理器ARM；数控运动控制器 　　 　　1 引言 　　 　　嵌入式系统是面向控制、监视的实时系统，采用SOPC（可编程片上系统）技术设计的嵌入式系统集高速微处理器、超大规模逻辑器件、大容量存储器为一体，具有很强的可重构性，开放程度高，控制实时性强。这种数控系统设计灵活，体积小，稳定性好，低成本高性能。基于这种技术特点，采用SOPC技术设计的嵌入式数控系统，既能适应制造业高产高效高质量的要求，也能适应产品客户化、小批量、多品种、快速交货的要求。本文探讨了SOPC技术应用于数控控制领域的优势，构造了一种基于SOPC技术的数控运动控制器的研究方案。该控制器选用Altera公司的内嵌ARM922T硬核处理器的Excalibur系列FPGA（现场可编程门阵列）器件作为控制核心，采用结构化、模块化的硬件软件设计思路，达到了经济实用高效高性能的效果。 　　 　　2 SOPC技术在数控领域应用的优势 　　 　　可编程片上系统SOPC（System on a program Chip）技术是当今超大规模集成电路的发展趋势，是微电子、半导体技术飞速发展的结果。近年来出现的可编程系统级芯片SOPC解决方案，得到了业界广泛的重视和迅速发展，这主要有以下几个原因：（1）超大规模的现场可编程逻辑芯片可以方便集成处理器、存储器和可编程逻辑（2）提供了掩膜ASIC的高集成度（低功率、小尺寸、低成本）及FPGA的低风险、灵活性和快速上市的特性（3）知识产权IP得到重视，提高设计效率并缩短产品上市时间（4）SOPC集成开发工具的成熟和完善，使得设计者能方便的使用开发工具开发验证适合要求的产品[1]。 　　 　　正是由于SOPC技术拥有这样的特点和优势，把SOPC技术应用于数控领域具有巨大的潜力和优势。在过去十几年各国对开放式数控系统的研究中，绝大多数的研究方案都充分利用了PC机的开放性通用性好的特点，或是利用了专用的硬件数控运动控制芯片实时性强的特点，但是，由于PC机软件的实时性不好且稳定性有局限，而基于掩膜ASIC技术设计的专用硬件数控运动控制芯片也有很多缺点，不能完全解决数控系统的缺陷。今天，SOPC技术的出现有希望解决传统数控系统的一系列不足。数控系统所需的运动控制如轴控制、插补等算法完全可以用可编程逻辑器件来实现，脉冲时序的控制也可以通过硬件可编程器件实现，而代码编译、处理各种信号反馈所需的复杂算法能通过32位RISC高速处理器处理，这些器件都可以集成在一块可编程芯片上，实现真正的SOPC。这样，基于SOPC技术设计的数控系统，在系统开放性、通用性、可重构可扩展性、硬件实时性、单芯片系统的稳定性都有了大大的提高。下面，作者研究了一种基于SOPC技术的数控运动控制器，更好的说明了SOPC技术在数控领域应用的优势。 　　 　　3 基于SOPC技术的数控运动控制器的设计方案 　　 　　利用SOPC技术设计控制系统，首先是集成微处理器，本文研究的数控运动控制器选择的是嵌入了ARM922T硬核的FPGA器件。图1给出了Excalibur系列FPGA器件芯片结构的框图，可以看出，该芯片单片集成了ARM核、高密度的FPGA、存储器及接口和控制模块，这些结构特性能让工业标准的ARM处理器高速计算能力和芯片提供的高性能可编程功能最优地结合到一起，使得我们不需花大部分精力在设计处理器上，而是主要在数控系统控制功能实现上下工夫。 　　利用这样的芯片设计数控控制系统，不仅简化了ARM与FPGA之间的通讯，也使片外扩展存储器以及和外设通讯变得相对简单；同时通过在FPGA中嵌入各种数控控制算法逻辑的IP核和用户控制逻辑，就可以实现各种接口和控制任务。这样的高度集成化不仅大大加快ARM与片内各种资源的通讯速度，而且减小了数控系统硬件电路的复杂性、体积和功耗，真正实现了数控系统的SOPC。本文所研究的数控运动控制器主要是利用FPGA实现实时性要求很高的数控运动控制的逻辑算法，利用ARM控制FPGA的初始化配置、数控代码编译、外围电路的通讯等多任务的处理，整个数控运动控制器系统总体结构框图如图2所示[2]。该控制器如果需要实现更复杂的功能，还可以通过串口或USB接口与计算机PC进行连接协同控制，也可以利用PC机与多个这样的数控运动控制器连接组网，建立庞大的数控控制