工业机器人运动学与轨迹规划仿真-重型机械.PDFVIP

重 型 机 械 工业机器人运动学与轨迹规划仿真 唐新星 王平 范大川 长春工业大学 机电工程学院 吉林长春 摘 要 为保证工业机器人在作业过程中平稳连续运行 运用建立了六自由度工业关 节型机器人三维模型 并以其为研究对象 建立其运动学模型 采用五次多项式插值算法 在 环境下对机器人各个关节进行轨迹规划仿真 仿真结果表明 五次多项式插值算法得到了各关节 连续平滑的曲线 有效解决了加速度不连续的问题 为进一步进行轨迹规划控制提供了重要参考 关键词 工业机器人 轨迹规划 运动仿真 中图分类号 文献标识码 文章编号 工业机器人轨迹规划以保证其运动轨迹精度 前言 和稳定性为前提 各关节位移 速度 加速度曲 中国制造 提出后 制造业普遍需要技 线光滑连续无突变 减少机械本体的磨损和振动 术和设备升级改造 以增强竞争力 提高经济效 冲击 提高作业效率 文献 以 工 益 工业机器人作为先进制造业中的重要装备和 业机器人为研究对象 选用法则建立机器 手段 具有极大的发展空间 在三维空间内 人数学模型 运动 软件进行仿真 研究 对工业机器人进行轨迹和速度规划 可进一步提 连杆末端点相对于坐标原点的位置变化 文献 高生产率 提高产品质量 降低劳动强度 改善 以六自由度机器人为例 运用 对机 劳动条件 在实际工作中具有重要的现实意义 器人关节运动状态仿真分析 文献 将三次均 匀样条应用于工业机器人轨迹规划 但该轨 收稿日期 修订日期 迹方法不易得到平滑的加速度曲线 且不合适于 基金项目 吉林省科技厅资助项目 吉林省发改 委基金资助项目 吉林省教育厅十二五 空间任意分布的示教点 文献 运用七次样条 资助项目 曲线进行轨迹规划 得到