喷涂机器人自主编程综合平台的设计.PDFVIP

喷涂机器人自主编程综合平台的设计 陈圣国，刘治，梁少芳，周英 （广东工业大学，广州，510006 ） 摘要：随着工业机器人的广泛应用，开发一种通用性强，系统化的离线编程综合平台已迫在 眉睫。本文以 Visual C++ 6.0 为开发工具，利用 OpenGL 的虚拟现实功能，开发了一种集轨 迹规划，三维动态显示，方法性能分析，远程控制等多种功能于一体的综合平台，实现不同 型号喷涂机器人的自主编程。通过对实际任务的喷涂，验证该平台的优越性。 关键字：Visual C++ 6.0 ；OpenGL ；虚拟现实；轨迹规划；自主编程 Design of Integrated Platform for Spraying Robot Autonomous Programming CHEN Sheng-guo, LIU Zhi, LIANG Shao-fang, ZHONG Ying (Guangdong University of Technology, Guangzhou 510006,China) Abstract: With the extensive application of industrial robots, to develop a versatility, systematic integrated platform for off-line programming is imminent. In this paper, Visual C + + 6.0 for the development of tools, making use of OpenGLs virtual reality capabilities, to develop an integrated platform which gets trajectory planning, three-dimensional dynamic display, methods and performance analysis, remote control and other functions together to achieve self-programming of different kind spraying robot. By spraying the actual task to verify the superiority of the platform. Keywords: Visual C + + 6.0; OpenGL; virtual reality; trajectory planning; self-programming 1.引言 近年来，喷涂机器人由于喷涂周期短，精度高，效益好，可在恶劣的环境下长时间工作 等特点，在越来越多的喷涂场合得到应用。但到目前为止，还没有一个综合的喷涂机器人离 线编程平台出现，传统的编程方法一般采用示教编程，不但繁琐，往往还需要先有样品才能 示教[1]。现有的工业机器人离线编程平台一般功能单一，不具备综合化的性能评估系统， 尤其是在喷涂机器人应用领域，更是缺少专门的系统平台。因此，开发一种基于计算机图形 学，使得喷涂效果最优的喷涂机器人离线编程系统已迫在眉睫。 为了解决喷涂工业系统中离线编程的不够系统化，通用性差，缺少综合的性能评估和校 验系统等问题，本文在已有成果的基础上，开发了一种方便，快捷，实用的喷涂机器人离线 广东省科技攻关（2009B010900051 ），广东省自然科学基金(8351009001000002) 1 编程平台。用户通过在平台上的虚拟操作，就可以直观地看到喷涂作业的整个过程，分 析喷涂后的效果，选择满足所需要的技术指标的机器人型号，各种设置的情况，轨迹规划和 插值的方法，从而为选择一条最好的喷涂轨迹和一种最优的设置方式。不但缩短了机器人程 序开发的周期，而且提高了系统的喷涂精度，是一种经济效益高，易被用户接受的平台。 2.系统的总体结构 图 1 自主编程综合平台的系统结构图 3.系统功能模块分析 系统主要包括以下六个功能模块：数据库模块，人机交互模块，轨迹规划模块，分析与 显示模块，作业