基于3DSMAX和OpenGL的遥操作机器人图形建模-Read.PDFVIP

2007年第 4 期 　　　　　　　　　　　　　　　工业仪表与自动化装置 ·77 · 基于 3D S M AX和 O penGL 的 遥操作机器人图形建模 王爱民 ,许志峰 (东南大学 仪器科学与工程系 ,江苏 南京 2 10096) 　　摘要 : 以 MO TOMAN - SV 3X机器人为原型 ,针对遥操作虚拟预测环境建模的需要 ,首先将机器 人进行分解 ,在 3D SMAX 中建立各个局部几何模型 ,然后在 V isual C + + 6. 0 环境下读取模型参 数 ,借助 Op enGL 图形库建立机器人及其工作环境的几何模型 ,并建立机器人运动的层次关系 ,实 现虚拟从机器人的平滑运动显示 。最后 ,成功完成了虚拟环境中物体抓取的仿真实验 。该方法将 3D S MAX 的强大功能与 Op enGL 的灵活交互相结合 ,满足了虚拟预测环境建模的形象和逼真的要 求 ,缩短了开发周期 , 同时具有良好的人机交互功能 。 关键词 : 3D SMAX; Op enGL ; 图形建模 ;人机交互 中图分类号 : TP24　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1000 - 0682 (2007) 04 - 0077 - 04 Teleopera torgraph ic m odeling ba sed on 3D S M A X an d O pen GL WAN G A im in, XU Zh ifeng ( Instrum en t S ci Eng D ep t of S ou theast Un iversity, J iangsu N anj ing, 2 10096, Ch ina) 　　A b stract: Th is p ap er take s the MO TOMAN SV 3X robot a s a p rototyp e. Its each p art is grap h ically modeled in 3D SMAX. Then the grap h ic model data is read in VC + +. The who le robot model and its en vironm en t are bu ilt by Op enGL. The robot k inem atic s is bu ilt in h ierarchy to realize a smooth movem en t of the virtual robot. A sim u lative exp erim en t is done to cap tu re a cylinder in a virtual environm en t. Th is m ethod can not on ly satisfy the requ irem en t or modeling vividly, bu t also reduce the developm en t p eriod a long w ith a good function of in teraction. Key words:3D S MAX; Op enGL ; grap h ically modeling; hum an - m ach ine in teraction 平台的能力 , 已成为广泛接受的三维图形软件接 口 0　引言 标准 。在 V isual C + + 中利用 Op enGL 建立的模型 　　虚拟环境技术是解决遥操作系统时延问题的有