基于微分几何法的机器人最优轨迹规划-中国科技论文在线.PDFVIP

中国科技论文在线 第24卷 第 1期 大 连 铁 道 学 院 学 报 VoI．24 No．1 2003年 3月 J0URNAL OF DALIAN RAILW AY INSTITUTE Mat．2oO3 文章编号：1000-1670(2003)01-0020-04 基于微分几何法的机器人最优轨迹规划 张连东，葛研军 (大连铁道学院 机械工程系，辽宁 大连 116028) 摘 要：将二 自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量，在黎曼空间内进行机器人的最佳轨迹规划 ． 基于微分几何的方法，求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹，并进行了 计算机轨迹仿真，验证了轨迹规划结果的正确性 ． 关键词：微分几何；测地线；轨迹规划 中图分类号：TP24 文献标识码：A 现行的机器人轨迹规划方法I。J是在给定若干路径点后，通过运动学逆解转换成关节空间矢量，对于 每一段路径，各关节在相同的时间内根据插值函数独立运动到该段路径终点，较少顾及关节之间的耦合 效应 ．在进行机器人的轨迹规划时，我们希望所得出的轨迹与空间固定坐标系的选取无关，并且该轨迹 还能对机器人的某项指标进行优化 ．MflosZefran等 【J利用黎曼几何中李群的方法研究了刚体在三维 空间的轨迹规划 ．Parkt将黎曼度量的概念用于机器人机构的设计 ．现代微分几何中黎曼度量和测地 线是与坐标系无关的概念，而测地线又是在给定黎曼度量下两点之间距离最短的必要条件 ． 因此，本文 应用测地线来进行机器人的轨迹规划 ． 1 测地线的概念 测地线是平面上的直线在曲面上的 推广，曲面上连接两点之间的最短 曲线 必是测地线 ．如图 l所示，一个矩形经 过等距变换后，成为一个圆柱面 ．这 样，平面上的直线就变成圆柱面上 的螺 旋线，该螺旋线就是圆柱 面上 的测地 线 ．又如图2所示的球面，其上 的大 圆 就是测地线 ．测地线有许多特殊的几何 性质，其中对轨迹规划有重要作用的有 图1 圆柱面测地线 图2 球面测地线 如下两点：① 曲面上连接两点之间的最短曲线是测地线；②测地线的切向量 (速度)在平行移动下保 持不变，因而沿测地线方 向加速度为零，运动平稳 ． 2 黎曼度量的概念 以图2所示的球面为例 ．其在三维欧氏空间内的方程为： 收稿 日期：2002．09．10 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目 ；辽宁省基金重大项 目 (2001101005) 作者简介：张连东 (1971一)，男，讲师，博士 ． 转载 中国科技论文在线 第 1期 张连东等：基于微分几何法的机器人最优轨迹规划 21 球面上弧长微分的平方为： ds2=dx+ +dz2=a2dO]+a2cos202d (2) 若将上式改写为： 、 )(ddO 1) ／cos20~ 0、 此时，可以将球面看作以-，为变量的二维抽象黎曼曲面，该曲面以弧长为黎曼度量，以 0 ‘／ 为度量系数矩阵，因此，可 以将此球面看作一个二维黎曼空间，它与坐标系的选取无关，即脱离于原来 口 口 口 的三维欧氏空间而