无速度传感器直流调速系统的研究.doc

无速度传感器直流调速系统的研究 弓)\/一 /】/ 第18卷第3期 1996年8月一. v0L.I8.N03 AUG1996 无速度传感器直流调速系统的研究 …,Jk~n靴 纂㈨21lI 摘要本文基于直流电机的数学模型,结合无速度传惑器直矗调速糸境的特点,提出了基于模型 参考自适应理论的电机转速在践辨识方案和基于状态重构理论的电机转速在践估计百案.计算机 …计关键词圭兰茹圭兰苎堡查兰在践辨识在线估计 AStudyofSpeed--SensorlessDCDriveSystem HuiJiangJianguo (ChinaMiningIndustryUniversily) AbstractInthispapertbasedonDCbiningwimthecharaeteris— tcsofspeed—sensorlessDCdrivesystem.theon—line】dentificationschemeofR~otorspeedbased theoryareproposed.Theresultsofcomputersimulationhaveshowntheabove contro】schemesarecorrectandfeasible. KeywordsDCdrivesystemspeedsensor]ess.nlineidentificationoi1--lineestimation l引言 近几十年来,随着单片微型计算机的迅 猛发展和电力电子技术的不断进步,在整个 电气传动领域,尤其是在对电动机的调速性 能和起动性能有较高要求的生产机械上.直 流调速技术仍具有不可忽视的作用. 根据古典电机控制理论,在调速系统中. 速度传感器是不可缺少的重要部件其测试 精度在一定程度上影响着整个系统性能的优 劣.然而在某些实际生产场合.比如在高温, 易燃或易爆的环境中,就不适宜于安装速度 传感器;再者,为了提高系统运行的可靠性. 蓁慧1993年毕业于山东矿业学院电气工程亲, 1995年毕业于中国矿业太学自动化最.获硕士学 位.现在攻读博士学位,主要从事计算机控制与访 真,非斑性皋兢建模与控制和电气传动自动化等方 面的科研I作= 姜建国中国矿业大学自动化系教授.现为博士生 副导师,朋士生导师 对于速度传感器诸如精度,体积,重量等方面 的要求必然亦高.这又势必会带来安装困难, 传动装置成本高,抗干扰性能变差等一系列 问题因此,目前在世界各国,对于抛开速度 传感器的调速系统研究已受到了专家学者的 普遍重视 鉴于此,本文以直流调速系统为倒.基于 现代控制理论.对无速度传感器的调速系统 进行分析,研究,为其实用化奠定一定的理论 基础 2电机转速的在线辨识和估计 2.1直流电动机的数学模型 基于基尔霍夫电压,电流定律及电磁学 基本定律,根据直流电动机励磁回路和电枢 回路的等效电路,可得到直流电动机的数学 模型为: 电气传动自动化第l8卷第3期 — R+?d,alia十止~ 一 ‰.fⅢ+,_?等【1) C.中.k—?+丁+力? 其中㈣,:电抠,励磁电压; :电枢,励磁电流; R,R:电枢,励磁回路总电阻; ^,,.:电抠,励磁回路总电感: E:电机反电势(一c??中); :电磁转矩系数; l,:转动惯量(:黑); 71负载转矩; Dv:粘滞摩擦系数. 由于铁磁物质具有饱和非线性的特性. 则直流电机励磁磁通中的特性曲线如图1 中的曲线(1)所示.一般而言.电机的额定工 作点取在特性曲线由非饱和变为饱和的拐点 N处.利用分段线性化理论.对N点两端的 曲线进行线性近似,从而可以得到如曲线(2) 所示的形式,相应各段的数学表达式为: 0A段:一K?(2) AB段:—(3) 1电【肺随碴逋行性陆线 将式(2),(3)分别代入式(1),可以得到 电机在励磁磁通不同变化情形下的数学方程 式: . 磁路不饱和的情形: 一+?dtJ_--r~?K?k? 一 +?㈩ K一? 鲁w? b.磁路饱和的情形 d=.d+? d d idj ～ (~??n 一R一 警㈥ c一?警+n0,0uz 以此作为下述分析的基础 显而易见,对抛开速度传感器的直流调 速系统而言,电机转速是无法直接测量的根 据现代控制理论,对此一般存在两种解决途 径:一种是将电机转速看作是系统的状态变 量,设计状态观测器对它实行在线估计;一种 是将电机转速看作是系统的未知参数,设计 参数辨识机构对它进行在线辨识.在本文中, 基于直流电机数学模型.针对电机励磁磁通 的不同变化情形.将分别运用上述两种方法. 以获得较为准确的电机转速信.息. 2.2直流电机转速的在线辨识 当电机励磁磁通不饱和时.由式(4)可以 看出.电机转速与励磁电流之间存在着 一 定的耦合关系.因此,若将转速单纯地看作 是一个未知状态变量设