理论力学课程第十三章动量矩定理.ppt

3. 平行轴定理 ★ 两轴必须是相互平行 ★ JZC 必须是通过质心的 C B A zC z l l O C d m1 m2 O C 例 题 6 求：O 处动约束反力。 已知： m ，R 。 解：取圆轮为研究对象 ? mg FOy FOx 解得： 由质心运动定理 §13-5 质点系相对于质心的动量矩定理 mi ri ′ O y x z ri y ′ x ′ z ′ C vi rC 质点系相对于质心 ( 平移系 ) 的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩 ，这就是质点系相对于质心(平移系)的动量矩定理。 这一表达式只有将质心取为定点才是正确的。 当外力对质心的主矩为0时， 由质心坐标公式，有 mi ri ′ O y x z ri y ′ x ′ z ′ C vi rC §13-6 刚体的平面运动微分方程 由质心运动定理和相对于质 心的动量矩定理，有： ? F1 F2 Fn O y x x ′ y ′ C ? D ? 刚体平面运动微分方程 例 题 7 已知： m ，R, f ，? 。 就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 ? C FN mg (a) 斜面光滑 aC ? 解：取圆轮为研究对象 圆盘作平动 ? C (b) 斜面足够粗糙 F 由