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室内导航模型的研究综述 　　摘要：随着室内导航应用需求的不断增加，室内导航已成为目前很多技术领域研究的热点，具有广阔的应用前景，而室内导航模型的研究是其中的核心内容。阐述了当今国内外现有的几个典型室内导航模型的建模原理及方法，并从室内模型的信息丰富度、构建复杂性以及模型易用性等角度对其优缺点进行了分析比较。 　　关键词：室内导航；室内定位；导航模型；三维路径 　　DOIDOI：10.11907/rjdk.161371 　　中图分类号：TP301 　　文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2016）005-0001-03 　　0 引言 　　随着城市化进程的不断加快，大型建筑物内部构造变得更加复杂，加重了人们的空间认知负担，使室内寻路变得更加困难。特别是在商场、机场、会展中心等大型公共场所，室内“迷路”的情况尤为突出，室内导航因此得到越来越多的关注[1]。近年来，对室内导航系统及关键技术的研究逐渐兴起。20世纪90年代，美国Arc Second公司开发完成了首套室内导航系统，称为室内GPS；2009年，Google推出了一项新的Google地图，可为建筑物提供室内地图；2010年，诺基亚研发了高精度室内导航技术，通过蓝牙和Wi-Fi网络进行室内定位；2012年，诺基亚、三星、索尼移动以及其它19家公司联合成立了“室内定位联盟”（In-Location Alliance）[2]。目前，室内导航技术更多地关注于室内定位技术的研究和实验，而对于完整室内导航系统所必需的室内导航模型（室内信息组织）的研究则相对薄弱。事实上，室内导航模型在室内导航系统的各种功能实现中起着重要作用，如最优路径规划离不开室内拓扑网络，路径三维表达离不开室内几何甚至纹理信息，而路径查询过程中的交互过程离不开室内语义信息。这些室内信息的有效组织和存储是保证系统导航功能实现的基础。因此，本文将对现有的典型室内导航模型及建立方法进行阐述，并重点对比分析其优缺点，从而为室内导航模型进一步研究提供借鉴[3-4]。 　　1 室内导航模型研究现状 　　室内导航模型是指为了实现室内导航系统，需要对室内各种空间要素和信息进行有效组织和存储，从而为室内定位、信息查询、路径分析、实时导航等各种室内导航功能实现提供数据和模型支持。随着人们在室内活动更加频繁和建筑物的室内结构越来越复杂，学者们对室内导航模型的研究也更加深入，室内导航模型由原来信息单一的简单模型逐渐发展为包含丰富信息的复杂模型。本文将根据时间先后对室内导航模型的发展过程和现状进行简单阐述。 　　早期常见的是符号模型[5]。其原理是将室内空间对象用带有特定ID标识的符号元素来表示，用于表达室内空间元素的相互关系。这类模型符合人的空间认知特性，但缺少对室内的几何描述，且只能给出粗略的相互关系描述。为了实现对室内几何和拓扑的统一描述，Lee[6-7]等利用对偶图理论将室内空间抽象表示为节点和边，并通过直中轴变换方式将二维通道转换为一维的线，构建了三维室内拓扑数据模型。 　　杜建庚[8-9]使用基于图像细化算法、特征点提取算法等建立单层楼的楼道路径，并将房间作为结点连接到楼道路径上，单独考虑房间内部结构，建立单层楼层的路径图，然后用楼梯结点和电梯结点把相邻的单层路径图连接起来，生成三维路径模型。该路径模型是由弧和结点结构组成的带权图结构，弧上可赋予不同的权值；Yuan[10]等提出“门-门”的建模方式，将门抽象表示为节点，门之间的连接表示为边，通过增加可视点的方式保证节点之间的通视性；赵新云[11]提出了一种基于概念格的室内导航模型，该模型基于位置―出口模式，引入锥形模型的方向关系和度量关系，建立用户本体和空间本体，使用本体来表示模型，并在其基础上进行推理，实现个性化的上下文导航服务。 　　温永宁、张红平、闾国年[12]等进行了楼宇三维寻径分析研究，选用房产空间管理数据作为数据源，将楼道多边形的边界当作离散的点，然后构建约束Delaunay三角网[13]，以三角形边线的中点或三角形重心作为中轴线的结点，依次连接这些结点，得到楼道多边形的中轴线，最后得到拓扑路径网络；余文芳[14]在复杂室内环境下导航位置模型基本理论和方法研究的基础上，构建了一种室内应急疏散导航位置模型。利用传感器数据采集、建模等方式获取室内环境实时上下文数据，并利用室内空间数据模型、应急导航上下文数据模型对数据进行处理、存储，形成数据库，进行查询、分析处理，以提供导航、辅助决策等服务。 　　林雕[15]提出基于图论的建模方法，模型综合考虑几何、拓扑、语义三类信息的表达，利用图的建模方法建立室内导航概念模型，在房间内部增加内点来保证可视性，模型中节点和边与室内实体之间存在一一对应关系，可用于支持室内的导航推理；针对干预过多和效率较低