最少拍无波纹计算机控制系统的一种综合方法.docVIP

最少拍无波纹计算机控制系统的一种综合方法 I,牛 最少拍无波纹计算机控制系统的一种综合方法SynthesisMethodofDead—beatandRippleDisableComputerControlSystem 1 西安石油学院自动化及电力工程系,710065.第一作者,男,1944年生,剐教授 摘要大部分文献对最少拍计算机控幸I系统的综合都作了一些饭定,因而使综合方法不够 完整准确.笔者对用环脉冲传递函数(z)的综合方法,问题的提出,分析厦解嶷,系数求取等方 面作了一定的完善,从而使(Z)的综合更加完整准确,而且直观,简炼.最后,还就最少拍系统对 1系统的模型 2中(z)的综合 不失一般性,本文采用了图1所示的计算机控 制系统模型2.1由准确性要求确定(Z) 田1计耳机控捌系统模型 图中,D(Z)为数字控制器的脉冲传递函数,ZOH为 零阶保持器,Go(S)为被控对象的传递函数,r()为 系统输人,y(t)为系统输出. 由模型可知,系统的闭环脉冲传递函数(z) 为: == ㈤ 误差脉冲传递函数(z)为: )一一1一)一再 (2) 数字控制器的脉冲传递函数D(z)为: ocz==㈣ (1)准确性要求 系统对某种典型输人,在采样点上无稳态误差, 其数学描述为: (..)=lin0)=lin(1一Z-.)E(Z) 一lin(1一Z-1)4(Z)(Z)一0(4) 式中,R(Z)为系统一般性输人的Z变换. R(z)=B(z)为不古1一z-.因子 的Z-1的多项式 从而,准确性要求的数学描述可写成: P(..)一limP() 一lira(1一Z-))(5) (2)结论 由式(5)可知,要使(..)=0,(z)中必须至 少包台(1一Z)因子,且其幂伏不能低于q.即: (z)=(1一z-.)(1+厂lz-1++… +f.z一)(6) 式中,,,l≥口. 由(Z)一1—4(Z)可得 (z)=1一(1一z)(1+尸z+z+… +Z) 西安石油学院?1998年5月?第13卷?第3期(J.ofXl.anPetro.Inst.May1998Vo1.13No.3)31 , 一 Z一+Z一.+…++Z… 一 Z一(+2Z一+Z一+…+4+Z一) (7) 2.2由快速性要求进一步确定(z) (1)快速性要求 闭环系统过渡过程最短,即最少采样点数内使 采样点上稳态误差趋于零. (2)结论 由式(6)可以看出 在满足准确性要求基础上,(z)含z的幂 次应尽可能低,即要求; I卅=口(8)【n=o 从而 (Z)=(1一Z.1(9) 相应 (Z)=1一(Z)一1一(1一Z-1) =Z一(.1+口2Z一+Z一. +一+Z一)(10) 2.3由稳定性要求进一步确定(z) (1)稳定性要求 系统输出在采样点上不发散,不撮荡,且采样点 之回也不能发散,当广义对象G(z)含单位团上或 园外零点或极点时,前面两步设计出的(z),不能 保证稳定性要求. (2)G(z)含有单位园上或园外零点时的结论 由D(Z)= 可知,若(z)仍采用前面设计之结果,G(z)单位 园上或园外之零点将变为D(z)单位园上或园外之 极点,根据 (Z)=D(Z)G(Z)(Z) 有认会认为,D(z)与G(z)相同之零极点会对消, 不会对闭环稳定性产生影响,实际上,采样点上的输 出确能进入稳态,但采样点之间的波纹碉Ij可能是发 散的,因此,这种稳定只是假象.况且工程中D(Z) 的各极点由计算机实现,不会发生变化,而G(z)的 零极点则会随环境,时同等因素而变化,这时对消不 再可能,稳定之假象也不复存在. 解决的办法是让(z)含单位园上或园外相应 极点,以与G(Z)相应的零点对消,但这会造成 (z)不稳定,即误差序列发散,从而系统输出不稳 32 定.唯一可行的解决办法是让(z)含相应的单位 园上或园外的零点,以与G(Z)相应零点对消,这不 影响(z)的稳定性,而且对消是完全的,因而可得 下述结论: 设G(Z)含有个单位园上或园外零z,z, … Z,则在满足准确性,快速性基础上,(Z)应修改 为 (Z)=Z一(+口zZ一+Z一+…岛Z一口+1) (1一Z1Z-1)(1一Z±Z)…(1一Z.Z)(II) 由c(Z)=1一(Z)知,(Z)与(Z)关于Z的 最高次幂必相等,从而 (Z)=1一(Z) 一 (1一Z(1+Z+^Z+…+ ,_z一)(12) (8)G(z)含有单位脚±或圆外极点时的结论 由(z)一知G(z)单位园上或园外之 极点,会变成D(Z)相应之零点,从蔚叉会得到二者 对捎,(z)稳定的但象. 解决的办法只能让前面几步设计的(z)含单 位园上或园外相应的零点来与G(Z)相应之极点对 消,才能保证对消完全且系统稳定.因而可下述结 论{ 设G(Z)含有个单位园上或园外之极点P, P2..?Pv,则(z