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复杂装备虚拟维修技术的研究综述 　　 摘 要：阐述了虚拟维修的概念及意义，总结了虚拟维修技术的研究内容和关键技术，针对该技术目前存在的问题和部队的实际情况，对今后的应用和研究工作进行了展望。 　　 关键词：虚拟维修；维修性设计；维修训练；维修保障 　　 　　 一、引言 　　 军用装备的完整性是部队战斗力形成的重要保证，因此军用装备的维修在保持、恢复乃至提高军队战斗力方面发挥着重要的作用。随着科学技术在军用装备中的应用，武器装备的复杂度和科技含量也越来越高。传统采用实物模型、半实物仿真和实际装备的维修训练方法，局限性大，而且周期长，形成维修保障能力十分困难，特别是新装备列装之后由于其自身复杂度高、价格昂贵导致结合实体训练维修成本过高，而且有些装备受数量和使用方式的制约，让每个维护人员在实物上得到实践，显然是不可能的。利用虚拟现实技术进行维修是解决此问题最有效的方法，虚拟维修技术可以使受训人员在任何时间、任何条件下进行训练，为新装备的维修训练提供了全新的手段。 　　 二、虚拟维修技术的概念及意义 　　 1.虚拟维修的概念 　　 虚拟维修是指：依托计算机技术和VR技术，在由计算机生成的、包含虚拟维修样机和维修人员三维人体模型的虚拟场景中，采用维修人员在回路或者驱动人体模型的方式，通过虚拟的人机互动来仿真整个维修过程，以实现对产品维修性、维修过程、维修资源、人机工效等问题进行辅助分析和决策的综合性技术科学。 　　 2.虚拟维修的研究意义 　　 （1)对于新装备，可以使部队提前形成装备维修能力。虚拟维修提前了训练的时间，甚至在新装备列装前就可以展开维修训练； 　　 （2)大大提高了维修训练的效费比。当装备列装后，只需对软件模型做部分修改，便可继续使用，而且不存在实物维修过程中带来的磨损、毁坏问题； 　　 （3)可以在软件中加入评估过程，对训练结果进行实时评估； 　　 （4)提高维修性设计水平。利用虚拟维修环境模拟装备的维修及相关过程，可以使设计人员和维修人员在产品设计的早期就能对产品的维修性进行定性或定量的评价，将产品维修性潜在的问题在设计初期就予以解决，从而大大提高产品维修性的设计效率。 　　 （5)改善研制环境。为新设备的研制提供可靠的维修数据，而且设计人员在设计初期就能看到产品，从而减少设计修改，缩短研制周期，减少研制费用； 　　 （6)提供高效的维修训练方法。虚拟技术可以使受训者沉浸在一个实时的、三维的虚拟环境中，并提供技术指导和多种反馈(视觉、听觉和触觉），从而更高效地将虚拟训练转换成实际的维修技能； 　　 （7)提高维修操作的自由程度。可以对训练中的关键点和难点有针对性的安排训练内容，而且突破了时间、地点和环境带来的局限性，更为重要的是，可仿真不恰当的操作，而不至于造成人员伤害和装备损坏。 　　 三、虚拟维修的相关技术 　　 虚拟维修过程实际上就是“设计→仿真→分析评估→反馈改进”的迭代过程，包括：数字样机建模；在虚拟环境中，结合虚拟人体模型和维修过程模型进行虚拟仿真；运用仿真产生的数据进行维修相关的分析评价；反馈分析评价结果、改进设计。 　　 1.虚拟维修样机建模 　　 虚拟样机是一个产品实物的计算机仿真，它能被展示、用于分析和测试产品生命周期关心的各个方面。而虚拟维修样机是一种专用于虚拟维修仿真的虚拟样机，是能够支持维修性、维修工程设计、分析产品实物的计算机仿真，它能突出表现人、产品及维修工具间的作用关系。 　　 虚拟维修样机建模是整个维修训练系统的基础，为了满足仿真实时性和逼真性的需求，除了要具有一般虚拟样机的功能和特点外，还必须具备以下特点：要具有合适的多边形数目，能够支持实时仿真；能够保持装备的基本层次结构关系和装配关系；应能支持基于物理的仿真；应能支持维修任务的过程仿真，支持虚拟人机交互仿真；能够实现样机部件的约束运动；应包括仿真应用的功能与要求，如对人体危害的警示，能够支持维修工作的评审；应具有一定的通用性，能够通过局部修改用于其他维修任务仿真。 　　 2.信息模型设计 　　 在虚拟装备维修中，装备的装配和分解信息模型是监视、约束用户操作规范和决定虚拟环境下装备部件行为的主要准则，可对虚拟维修提供信息来源和存取机制，指导虚拟维修操作训练，评估虚拟维修训练水平，因此不仅要确定装备的结构、层次关系和零、部件的约束关系，还要确定其行为的边界。 　　 3.人机交互操作 　　 虚拟维修交互式操作的过程即为在计算机上仿真实现真实维修过程。人机交互的质量会直接影响操作训练的效果，有效而简洁的交互方法能使用户更好地在沉浸式虚拟环境中完成维修过程、维修程序确认或开展维修训练。 　　 沉浸式虚拟维修中的交互主要有：用户位置的跟踪、导航、虚拟场景中物体的操作及物体问的穿越等。常用