p16捷联惯导系统算法与误差otp8c6lc.pptVIP

捷联惯导误差传播特性 基本特性与平台式惯导系统一致 误差方程的建立方法 系统误差方程的建立（角度、速度、位置） 1、数学平台的误差方程（四元数法） 四元数微分方程： 假设数学平台模拟地理坐标系，因此 则 —— 理想情况 实际系统中 实际计算的四元数微分方程 四元数误差 四元数计算误差表达式 设一矢量 R 相对地理坐标系静止，在地理坐标系内表示为 RE，在飞行器坐标系内表示为 Rb，用 q 表示载体坐标系相对地理坐标系的转动。则 或 设 Rb 是准确值，考虑四元数的计算误差，有 则 定义 —— RE、RE’ 之间的转动四元数为δq 四元数误差 得 四元数误差 考虑到 可得 另有 代入上式，并忽略二阶小量 —— 数学平台误差角的矢量表达 第一项： 第三项： 第二项： 平台误差角： 四元数误差 四元数误差、速度误差 展开得到 ——数学平台误差角的分量表达式 2、速度误差方程 因数学平台模拟地理坐标系，由第二章（2-36）可得 速度误差 因加速度计固联于载体，将上式写在载体坐标系内： 定义速度误差 则 考虑 设 则 速度误差 转换到地理坐标系： 由于 则 又有 因此 将 代入上式，展开并忽略二阶小量： 速度误差 第一项： ——速度误差方程的矢量表达式 第二项： 第三项： 速度误差 第四项： 速度误差 展开得 —— 速度误差方程的分量展开形式 位置误差、系统误差 根据经度、纬度的定义 取小偏差，得 4、系统误差方程 由数学平台误差角方程、速度误差方程、位置误差方程组成 经度误差方程仍可单独考虑 静基座条件下，捷联惯导系统误差传播特性与平台式一致 End