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CAN总线技术特点及在DeviceNet现场总线中的应用 c总线技术特点瞳矗lkv№t现场馥线中的斑甬低压电■(2.呻№5 ;CAN总线技术特点及在DeviceNet 皂现场总线中的应用 7,f谌黎明上海电器科学研究所c∞...,,1.P36Tz 摘要 l对LA\总线拄术的主要特点进行了介绍并结合DeNt现场技术介绍了cAN总线 De 拥 viceN 睛 elC,AN芯片c^胀矗哦,叙词:控制器局部网现场总线芯片r,^/,J rheTechnicalF船tureS.fcANBllsandIts①e￡才 卯n姐Ⅱ.n ～ in … Devic . eNHnd曲 …T?,v Abstract:Thef1lL[1realUTeS()fCANbustechnologywereinlroducedIncx~nbiimtionwithDeviceNetfieldbus techno]og:,.1hcappllcaion.fCANbusintheDe,qeeNetfiddbtt~waspr~ented Kevw0r,出CANDevkeNetfieldbusCANChip l前言 CAN总线简称为控制器局部网(CAN).最早 由德国BOSCH公司提出,主要应用于汽车内部 强干扰环境下的电器之间的数据可靠通信但由 于其优异的陆能.现已破许多领域广泛采用和推 广.1991年9月PhilipsSemiconductors制订并发 布了cA技术规范(version2.0A和B),1993 年11月J)正e颁布_,道路交通运载工县—— 数字信息交换高速通信控制器局部网(CAN)国 家标准(Is()ll898),为控制器局部网标准化,规 范化推广铺平道路. 现场总线技术发艉很快,底层采用CAN总 线协议的/)eviceNet现场总线技术是其中比较重 要的一种.同为它是一个低端网络系统.所起的作 用是在简单的Il业设备(如传感器,操动器等)与 高端设备(控制器)之刚提供连接,所以在低压电 器等领域取得r飞速的发展 2CAN总线 CAN总线是一种申行数据通信协议.它是 一 种多主总线,通信介质可采用双绞线,同轴电缆 或光纤:通信接VI中集成了CAN协议的物理层 和数据链路层功能.可完成对通信数据的组帧处 理:CAN总线的最高通信速率可达1Mb/s,在 DevieeNet总线中只用了l25Kb/s,250Kb/s,500 Kb/s三档下面就CAN总线的主要技术特点简 要加以说明. 图1描述了在DeviceNet总线技术中使用 CAN总线协议作为媒体访问控制(MAc)和物理 层信号(PLS)的协议规范:请注意,DeviceNet总 线只使用了CAN20A中的有关定义,并不支持 c2.0B中的扩展报文格式.下面结合 DeviceNet总线具体介绍CAN2.0A中的一些重要 技术特点. 作者谌黎明.男.1972年l牛.1994年同济大学毕业.工程师 ISO数据链路 I2) 【SO物理 1) ISO舟质 l培O) 应用层 逻辑链路拉lLLC) {葶趔 蔷 媒体访问单兀fMAU) 持输介质 图1CAN的活动范围 DevtceNet 协设规范 CAN 博设规范 一一琵再露蚕翘曩 低压电器【20IMl№5 3CAN链路层寻址 (N是一?种基于广播方式的协议,各种在 网上传输的数据帧都被分配一个标识符,每个节 点根据这些标识符,确定是否接收这些帧这个 标识符是在CAN帧的标识区中指定的.同以往 的主一从结构相区别的是:CAN支持多主形式 这意味着网络的任意一个节点在合适的时机, 都可以主动向网上发送信息,这样一来大大提高 了网络对意外事件的反应能力.该多主形式的实 现,主要依赖于(A先进的无损逐位仲裁机制. 4CAN帧类型和帧结构 CAN定义下列帧的类型:①数据帧将数据 从发送器发送到接收器.②远程帧.请求传送指 定标识符的数据帧(iceNet并不使用CAN的 远程帧);③错误帧.标明一个节点检测到了总线 /网络故障;④超载帧.在帧的发送之间提供一个 延时来控制数据的流动 一 个数据帧由七个不同区域组成,如图2所 一 - lf)llcRclACKl 2数掂帧的七个区域 其中:仲裁区主要』H于标识信息内容以及决 定信息优先级的高低.控制区包含数据区的长度 信息,数据医的长度为0～8byte由于CAN的 数据包传送采用CRC循环冗余码检验,所以数据 通信误码率极低.CRC区中包含的就是用于 CRC检验的序列,由发送器初始化产生.当接收 器计算的CRC值不符合发送器发送的CRC值, 则检测到CRC错误,要求发送器重新发送,所有 接收到匹配CRC序列的节点,通过ACK区给发 送节点返回一个应答. 5CAN媒体访问控制 CAN节的发送可以被网络上其他所有节 点监听并应答.只要总线处于发