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小车自动遍历的设计浅谈 　　[摘要]系统的控制部分以单片机为核心，通过对前向通道各种传感器信号的采集、处理，较好地实现后向通道驱动及转向电机的运动控制和相关信息的女l理。系统采用AT89C52为中心控制器，实现电动车的智能控制功能。整个电动车智能控制系统包括：上位机实时模拟系统，主控制系统和各种标志的传感器检测系统三大部分。检测控制系统通过各传感器检测引导线、障碍物和光源等控制信号，并送入单片机，单片机判断、处理后，控制MOTORI(左轮驱动电机)和MOTOR~(右轮驱动电机)，以达到控制电动车行进方向的目的a在正向行驶时，当传感器检测到路口口时进行左转。倒退过程中时，也将行进方向作为前方，当检测到蹿口口时进行左转。 　　[关键词]光电传感器 自动遍历　出错控制 　　中图分类号：TP2　文献标识码：A　文章编号：1671―7597(2009)1020044--01 　　 　　一、引言 　　 　　小车自动遍历是为了让小车能够自动的循迹行驶完所有的标志点，实现小车识别路线，判断路口，选择正确的行进路线，最后返回到初始点。导引方式采用与地面颜色差别较大的引导线，使用反射式光电传感器，驱动电路为直流电机，控制方式为单向的pwm开环控制，控制的核心是8051单片机。由于小车在行驶的路线过程中不能标志驶过的路线，因此会有一定得重复路线。在实际中最常用的是十字路口和三岔路口，并且