基于电液悬挂系统的拖拉机主动减振控制-农业工程学报.PDF

第 33 卷 第 5 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.5 82 2017 年 3 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Mar. 2017 基于电液悬挂系统的拖拉机主动减振控制 ※ 承 鉴，迟瑞娟 ，赖青青，杨悦静，毛恩荣 （中国农业大学工学院，北京 100083 ） 摘 要：大功率拖拉机的减振问题对于确保拖拉机的行驶安全性及舒适性起着决定性作用。该文基于电液悬挂系统对拖 拉机进行了主动减振控制系统的设计，设计了带位置校正环节的离散滑模控制方法。该方法仅利用电液悬挂系统已有的 牵引力传感器及位置传感器采集振动信息，而不需增加其他振动传感器。之后该文对系统进行了仿真和试验验证，结果 表明：与不加控制前相比，主动减振控制使拖拉机的振动强度及前轮胎动载荷均显著降低，在受到水泥路障冲击后的整 个过程中，农具振动加速度的均方根值降低了 51.2%，后轮轴心的垂直加速度均方根值降低了20.1% ；拖拉机质心的垂直 加速度均方根值降低了 16.6%；前轮胎的平均动载荷降低了 39% ；农具的存在引起的 10～15 Hz 的振动被完全抑制，农 具的存在所加强的约 5 Hz 的俯仰振动也几乎消失；位置校正环节使液压缸活塞的运动轨迹保持在期望位置范围内。实车 试验中，振动加速度测量信号的均方根值降低了 25.7% ；驾驶室内测点的垂直加速度的均方根值降低了26.4% 。证明了所 设计的主动减振控制器的有效性和可行性。 关键词：拖拉机；振动；悬挂；主动减振；电液悬挂系统；滑模控制；位置校正 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.05.012 中图分类号：U27; S219 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-05-0082-09 承 鉴，迟瑞娟，赖青青，杨悦静，毛恩荣. 基于电液悬挂系统的拖拉机主动减振控制[J]. 农业工程学报，2017，33(5)： 82－90. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.05.012 Cheng Jian, Chi Ruijuan, Lai Qingqing, Yang Yuejing, Mao Enrong. Active vibration control of tractor based on electro-hydraulic hitch system[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(5): 82 － 90. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.05.012 制方法仿真了电液悬挂系统拖拉机农具主动减振控制系 0 引 言  统，系统中采用安装在农具上的加速度传感器对振动状 拖拉机悬挂农具行驶过程中，由于坑洼路面的激励 态进行检测。然而在实际中，由于悬挂农具是可拆卸的， 及悬挂农具的存在，会产生剧烈的有害振动。目前对于 不方便在其上安装加速度传感器测量农具的运动状态。 汽车振动和行驶平顺性问题的研究较多，而针对拖拉机 因此本文设计的主动减振控制系统仅依赖悬挂系统已有 振动方面的研究较少。