基于视觉传感的路障自收放控制方法实现.PDF

基于基于视觉传感视觉传感的路障自的路障自收放收放控制控制方法方法实现实现 基于基于视觉传感视觉传感的路障自的路障自收放收放控制控制方法方法实现实现 江南大学 王昕煜 ，平雪良 （1.江南大学 君远学院 ，江苏无锡 214122） （2.江南大学 机械工程学院 ，江苏无锡 214122） （《轻工机械》 2017 年 12 月（已录 ）） 平雪良 教授 摘 摘 要要：：高速公路路障摆放与回收是高危险作业，本设计开发了基于 Arduino 和Pixy CMUcam5 视觉传感器 的 摘摘 要要：： 路障 自收放机器人系统，由移动机器人平台搭载手爪自由移动实现路障的摆放与收回。通过移动平台上路障收放装 置的合理设计，并通过网络控制接口图像采集与识别模块实现通信，将视觉传感器捕捉到的路障的三维空间位置信 息传送给微处理器，控制移动机器人移动定位，手爪配合实现路障收放。开发的系统有很强的实用性，可实现路障 摆放和回收无人操作，有一定的推广意义。 Abstract ： To reduce traffic accidents on the highway, this designs and develops a road cone self-retracting robot system based on Arduino and Pixy CMUcam5 visual sensors, and implements by a mobile robot platform equipped with movement of the paw to achieve placement and collection of road cones. Through the rational design of the rood cones retractable devices,the image acquisition and identification module between the network control interface and robot platform, it can achieve co unication which trans its road cones of three-dimensional space information captured by the visual sensors to the microprocessor and controls the mobile position of the robot, paw with the realization of the road cones retractable. The development of the system has a strong practicality, realizing placed roadblocks and recycled unmanned operation,so it has a certain significance . 关键词关键词：：视觉传感器；移动机器人；路障收放装置 关键词关键词：： 一、 引言 日常生活中，为了尽量减轻事故处理人员和驾驶员的负担，减少在收放路障过程中发生事故的风险，