带有积分环节的双电机伺服系统的改进DMC算法二-西安科技大学学报.PDF

第３７卷　第４期 西 安 科 技 大 学 学 报 Ｖｏｌ．３７　Ｎｏ４ ２０１７年０７月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＸＩ’ＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊｕｌ２０１７ 　　　　ＤＯＩ：１０．１３８００／ｊ．ｃｎｋｉ．ｘａｋｊｄｘｘｂ．２０１７．０４２０文章编号：１６７２－９３１５（２０１７）０４－０５９０－０８ 　带有积分环节的双电机伺服系统的改进ＤＭＣ算法二 １ ２ １ ２ 潘红光 ，高海南 ，王再英 ，王绪民 （１．西安科技大学 电气与控制工程学院，陕西 西安７１００５４；２．西安卫星测控中心，陕西 渭南７１４０００） 摘　要：带有积分环节的双电机伺服系统在实际应用中是十分重要并具有代表性的系统。针对 包含积分环节的测控地面站伺服系统，文中提出了一种带有前馈补偿的改进动态矩阵控制 （ＤＭＣ，ＤｙｎａｍｉｃＭａｔｒｉｘＣｏｎｔｒｏｌ）算法来提高已有ＰＩＤ算法的控制性能。首先，通过重构动态矩阵 和移位矩阵来预测带有积分环节系统的未来输出；其次，当系统中存在扰动时，通过加入前馈补 偿来提高响应速度和动态控制性能；最后，通过一个仿真实例验证了文中所提算法的有效性。 关键词：动态矩阵控制；双电机伺服系统；前馈补偿；积分环节 中图分类号：ＴＭ９３５　　　文献标志码：Ａ Ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｄｙｎａｍｉｃｍａｔｒｉｘｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｆｏｒ ｄｕａｌｍｏｔｏｒｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｅｌｅｍｅｎｔ １ ２ １ ２ ＰＡＮＨｏｎｇｇｕａｎｇ，ＧＡＯＨａｉｎａｎ，ＷＡＮＧＺａｉｙｉｎｇ，ＷＡＮＧＸｕｍｉｎ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００５４，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｘｉ’ａｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＣｏｎｔｒｏｌＣｅｎｔｅｒ，Ｗｅｉｎａｎ７１４０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｄｕａｌｍｏｔｏｒｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｅｌｅｍｅｎｔｓａｒｅｖｅｒｙｉｍｐｏｒｔａｎｔａｎｄｔｙｐｉｃａｌｉｎｐｒａｃｔｉ ｃａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｄｙｎａｍｉｃｍａｔｒｉｘｃｏｎｔｒｏｌ（ＤＭＣ）ａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｉｓｋｉｎｄｏｆｓｙｓｔｅｍｓｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇＰＩＤ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｍａｔｒｉｘａｎｄｔｈｅｓｈｉｆｔｍａｔｒｉｘａｒｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｔｏｐｒｅｄｉｃｔｔｈｅｆｕｔｕｒｅｏｕｔｐｕｔ ｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｔｈｅｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｅｌｅｍｅｎｔ；Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｉｓａｄｄｅｄｗｈｅｎｔｈｅ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｏｃｃｕｒｓ，ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｒｅｓｐｏｎｓｅｓｐｅｅｄａｎｄｄｙｎａｍｉｃｃｏｎｔｒｏｌｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ；Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅ ｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄｔｈｒｏｕｇｈａｎｅｘａｍｐｌｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｄｙｎａｍｉｃｍａｔｒｉｘｃｏｎｔｒｏｌ；ｄｕａｌｍｏｔｏｒｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍ；ｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ；ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ ｅｌｅｍｅｎｔ