无航向基准时数字式磁罗盘的自差校正-高精度磁通门.PDFVIP

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2018-12-13 发布于天津
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无航向基准时数字式磁罗盘的自差校正-高精度磁通门.PDF

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无航向基准时数字式磁罗盘的自差校正-高精度磁通门.PDF

第38卷第10期上海交通大学学报 Vol.38No.10 2004年10月 JOURNALOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITY Oct.2004 文章编号:1006-2467(2004)10-1757-04 无航向基准时数字式磁罗盘的自差校正张静，金志华，田蔚风 (上海交通大学信息检测与仪器系，上海200030) 摘要:针对某无人驾驶飞艇中安装罗盘吊舱的工作状态，提出适合于野外作业环境无外部航向基准时数字磁罗盘的自差校正方法.通过分析自差产生的原因以及硬铁和软铁磁力对自差的不同影响，采取了粗校和精校两步走的策略.先用磁力崎变特性进行硬铁校正，再把自差当作小量，分别采用最小二乘法、递推最小二乘法和卡尔曼滤波器进行剩余硬铁磁力和软铁系数的估计.通过 HMR3300数字磁罗盘的自差校正实验，表明该方法能提高罗盘在干扰磁力下的测量精度，在载体倾料小于50条件下，航向角侧量精度由原来的60提高到10. 关键词:磁罗盘;自差;最小二乘法;卡尔曼滤波中图分类号:V241.61 文献标识码:A DeviationCalibratingforDigitalMagneticCompass withoutHeadingReference ZIIANGJing，JINZhi-hua，TIANWei-.feng (Dept.ofInformationMeasurementTechnologyandInstruments ShanghaiJiaotongUniv.，Shanghai20003O，China) Abstract:Thispaperproposedamagneticdeviationcalibrationstrategysuitabletoimplementingonspot foranunmannedairshipwithouthigh-accuracyheadingreferences.Basedonthemagneticdeviationchar- acteristics，itadoptsthreeapproachestocalibratehardironstrengthandsoftironcoefficient.Thehard ironstrengthiscoarselyestimatedbymulti-positionmagneticfluxdensities，thentheremainingdeviation isconsideredassmallorder.Theleast-squareestimationatmulti-positiontestandKalmanfilterforreal- timeestimationarerespectivelyappliedtoacquiretheremaininghardironstrengthandsoftironcoeffi- cients.ItscalibrationresultsforHMR3300digitalmagneticcompassshowthatthecoarsecalibrationstep andaccuratecalibrationstepcanimprovetheheadingaccuracyundercarriermagneticdisturbance.The headingaccuracyof10canbeachievedwhenthecarrie