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小车引导方式及运动控制的研究 　　AGV是Automated Guided Vehicle的简写，翻译成中文为自动导航车。AGV集声、光、电、计算机干一体，是轮式移动机器人的一个重要分支。随着自动化仓储系统、柔性制造系统、柔性搬运系统和柔性装配系统等物流系统的快速发展，AGV的使用量逐步增加。 　　在AGV的车体上一般会安装有一种或多种检测装置，通过对AGV工作过程进行实时检测，判断AGV的运行状态并做出相对反应动作，使得AGV能够按照预先设计的轨迹进行工作。AGV还具有安全、移栽、集成式运行管理等功能。AGV通过接收的命令和数据，对系统的位置、速度和轨迹进行判断，并计算出AGV下一步的运行轨迹，从而达到对AGV运行纠偏的工作要求。伴随着计算机、通信以及运动控制技术的迅速发展，AGV则会更多的出现于我们的生活中，AGV产业必将拥有一个光明的未来。 　　AGV的引导类型 　　AGV技术的核心在于其工作的引导方式和轨迹规划方式。AGV根据工作环境和需求的不同，选择合适的引导方式。因此根据引导方式可将AGV分成两大类型：固定路径引导和非固定路径引导。 　　固定路径引导指的是AGV在运行过程中的轨迹是按照原先设定好的路线，不能进行更改。非固定路径引导是指AGV的运行轨迹不需要预先设定，而是根据AGV在运行过程中的状态来规划下一阶段运行轨迹的引导方式。相对于固定路径引导，非固定路