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思卡尔两轮平衡车直立的研究 　　摘 要 文章设计的是以飞思卡尔公司的MC9S12XS128单片机为主控制器，以陀螺仪和角速度传感器来获取小车的实时姿态，介绍了小车保持平衡的设计以及实现的方法，以及各个模块的使用缘由及使用的方法。 　　关键词 飞思卡尔；直立；平衡 　　中图分类号：TP2 文献标识码：A 文章编号：1671-7597（2013）20-0028-01 　　本文介绍了以飞思卡尔单片机为控制核心的平衡直立车的设计方法以及直立算法的实现思路，其中有各个硬件模块以及软件各个函数的实现方法。实验证明小车能够稳定地保持平衡并在外界干扰的情况下能快速地做出反应，始终保持平衡。 　　1 系统总设计 　　本设计以飞思卡尔单片机MC9S12XS128为主控制器，主要由电源模块、电机驱动模块、加速度传感器陀螺仪模块、显示模块、串口调试模块构成。 　　2 硬件设计 　　2.1 电源模块 　　由于单片机、传感器模块、驱动模块的使能端用到的都是5 V的直流电，而本设计用到的是飞思卡尔的7.2 V、2000 mAh的飞思卡尔竞赛专用电池作为总电源，设计中各个模块所需的5 V直流电都使用稳压芯片LM2940来搭建。分别向单片机、加速度传感器陀螺仪、显示模块及串口调试模块供电。 　　2.2 微控制器 　　本设计是利用飞思卡尔公司的MC9S12XS128为控制核心，主要利用该单片机