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工业机器人系统控制问题的研究 　　摘 要 针对机器人系统难以获得精确数学模型的问题，研究了机器人控制系统的组成及特点，在此基础上，总结了工业机器人的主要控制方法，最后，提出并分析了该领域备受关注的滑模控制方法的特点及抖振问题。 　　【关键词】工业机器人 非线性系统 滑模控制 　　1 引言 　　随着世界科技水平的不断提高，工业机器人技术的强大生命力越来越显著。它综合人和机器特长，形成的一种智能化机械装置。 　　机器人可重复编程、仿人操作、自动控制，并能在三维空间实现各种作用的多自由度定位装置。由于很难精确得到机器人系统的运动模型，且其控制的实现也十分复杂，如何对存在不确定性的机器人系统实现有效地控制，成为当前机器人技术的研究热点。 　　目前，机器人控制问题面临的主要问题就是机器人动力学模型的复杂性和系统自身具有的不确定性。 　　2 机器人的控制问题概述 　　2.1 机器人控制系统构成 　　机器人系统主要由三大部分组成：执行部分、检测部分和控制系统，主要构成如图1所示，机器人的执行部分主要有机械臂、手腕和手指以及它们的执行机构等具有运动机能的部分；检测部分是指获取被控对象、机器人自身动态信息和周围工作环境信息的各类传感器；控制系统作为机器人系统的核心，是根据检测部分的反馈信息，经过一定的控制算法处理，来控制执行机构完成期望的操作而发出命令的部分。 　　机器人是一种