《自动控制理论教学课件》第六章 自动控制系统的校正复习课程.ppt

第六章 自动控制系统的校正 ; 带宽频率：;② 高阶系统频域指标与时域指标的关系;二、校正方式;;4、复合校正：在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成 一个有机整体。;§6-2 线性系统的基本控制规律; 在串联校正中， 系统的开环增益 ，稳态误 差 ，控制精度 ，相对稳定性 ，甚至可能造成闭 环系统不稳定。因此在系统校正设计中，很少单独使用 比例控制规律。 ;—— 比例、微分系数;P 控制器;② 采用PD控制时; 可见， (微分作用增强)，根轨迹左移。尽管为满足 稳态要求， 选得很大，但总可以选择合适的 值，使系 统的暂态响应同时满足要求。如希望系统的阶跃响应是单调 的，则应选择：; 结论;三、比例-积分(PI)控制规律; 在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加一个位 于原点的开环极点和一个位于负实轴上 处的零点。 位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统 的稳态误差，改善系统的稳态性能；负实零点用来减小系 统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过 程产生的不利影响。在控制工程实践中，PI控制器主要用 于改善控制系统的稳态性能。;§6-3 相位超前与相位