自动控制原理自动称重.docxVIP

自动称重系统的设计 黄守发杨渊博佟文肖（北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京 100044） 摘 要：设计了一个依靠转矩平衡原理的自动称重系统，通过电动机驱动导螺杆完成秤锤在平板上的移动建立转矩平衡，查看秤锤距电动机的距离通过计算即可精确、快速得出所测物体的重量。通过对物体建模分析并运用Matlab软件对此系统进行稳定性分析。 关键词: 自动称重、直流电动机、根轨迹、时域分析、频率分析。 一、设计目的 随着我国自动控制领域技术的高速发展，越来越多的制造、生产系统已实现百分之百的自动化，不仅大幅提高了生产质量、生产率和设备利用率，也缩短了生产周期，减少了人力资源。所以我们想将目前的称重系统自动化，避免了人力操作的繁琐，也防止人为作弊和操作失误。 二、系统结构 该系统由的执行部分由一个平板和一个支座组成，平板可以随正中间的转轴上下摆动，板上放置直流电动机和秤锤，并通过导螺杆连接；控制部分由电池、滑动变阻器和电位器组成。 自动称重系统是当被测重物W放置转轴上时，使转轴转矩不平衡，从而使转轴从平衡位置转过一定角度θ，使直流电动机两端产生一定的电势差驱动电机，使称锤WC自其平衡位置开始沿导螺杆滑动，直至建立新的转矩平衡，为了使自动称重过程平稳，需在距转轴距离为li处加入粘性阻尼f，在未放被测重物时，称锤WC产生的转矩与粘性阻尼产生的转矩平衡，当有被测重物加在转轴上时，转轴的转矩等于被测重物、称锤、粘性阻尼转矩的矢量和 我们假设被测重物放在距转轴距离lw=5cm处；而粘性阻尼加在距转轴距离li=20cm处，并取秤锤的重量为2N；通过查阅相关资料，我们取粘性阻尼的系数f=103kg/s，平台的转动惯量I=0.05kg?m2，螺杆系数ks=1/( 三、建模分析 由于重物的加入使得测量平台沿转轴转动，由于角度较小，转动角θ与y之间的关系可以简化为 θ≈ 于是转轴的平衡方程为： Id 电动机的输入电压： u 为保证测量精度，将系统设计成Ⅰ型系统。 而电动机输出转角与输入电压之间的关系为： θ 电动机常数τ较小可以忽略，则电动机输入电压与输出转角之间视为积分环节。根据以上方程得到如图所示的系统结构图： + _+ _++ + _ + _ + + 可以得到测量系统的开环传递函数为： G 若将系统方框图变换如下： + _+ + _ + + _+ + _ + 则以W 系统的闭环传递函数为： ? 那么系统的静态增益为 limt 即单位重量引起x的位移变化量为2.5cm。带入系统参数后，得到闭环特征传递函数为： X(s) 其闭环特征方程为： D 由于需设计的参数Km，故按Ds相同的原则，整理得到参数Km G 四、根轨迹分析 在加入重物后，输出量x要平稳变化，即系统的阶跃响应过程的平稳性要好，阻尼系数ξ的变化范围是0-0.707，可先取ξ=0.5 绘制该系统的根轨迹，并求出根轨迹上ξ=0.5 a=[1 8*sqrt(3) 96]/(10*pi); sys=tf(a,[1 8*sqrt(3) 0 0]); rlocus(sys) line([0 -6],[0 6*tan(acos(0.5))]); line([0 -6],[0 -6*tan(acos(0.5))]); v=[-17,2,-9,9]; axis(v); p=[-4.5+4.5i*tan(acos(0.5))]; [k,poles]=rlocfind(sys,p) hold; plot(poles,r+); k = 805.5655 poles = -30.4939 + 0.0000i -4.5022 + 7.7753i -4.5022 - 7.7753i 根据运行结果，有Km=805.6rad/（s?V）≈7690r/（min 五、时域分析 根据Km得到闭环传递函数 X(s) 求该增益下的阶跃响应的程序如下： num=[615.433];den=[1 39.499 335.320 2461.732]; step(num,den) 通过图像可知，该系统的超调量Mp=18.4%，调节时间ts=0.629s。性能满足系统要求，不需优化。 六、频率分析 该系统的开环传递函数： G 求该增益下的相位裕量和增益裕量的程序如下： num=[2461.732];den=[1 39.499 335.320 0]; bode(num,den) 由图像运算结果可知：相位裕量为50°，增益裕量为14.4dB。 七、总结 根据以上分析可知，ξ=0.5完全满足系统稳定工作要求，也可以去不同的ξ 参考文献： [1] 张若青 罗学科 王民 . 控制工程基础及M